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文檔簡介
1、自從工業(yè)機器人問世以來，工業(yè)機器人就作為人類的一種工具應用于各個行業(yè)中，以彌補人工作業(yè)的不足。在我國制造轉型升級的時代背景下，工業(yè)機器人技術和功能有待更進一步的提高和發(fā)掘，以適應不同行業(yè)不斷變化的需求。本文就是對工業(yè)機器人的螺旋插補功能的數學模型進行初步的探索和研究。
本文首先總結工業(yè)機器人常見的行業(yè)應用以及軌跡規(guī)劃的國內外研究現狀，并給出了本課題研究的意義；接著用簡單明了的方法概括了機器人運動學的主要內容，從而建立機器人的運
2、動學模型；隨后又對機器人軌跡規(guī)劃的常用方法進行總結，綜合比較各種方法后，選出適用于本次研究的軌跡規(guī)劃方法；接下來在MATLAB環(huán)境下，利用機器人工具箱Robotics Toolbox實現常見的機器人運動學運算和建立了機器人運動學模型。在運用機器人工具箱 Robotics Toolbox對MOTOMAN UP-50工業(yè)機器人建立運動學模型并進行正逆運動學求解的基礎上，基于 MATLAB環(huán)境下建立螺旋線模型并按照選取的步進角對其進行等分，以
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