基于單目視覺無人直升機(jī)輔助降落的研究.pdf

1、微小型無人直升機(jī)由于其成本較低、運(yùn)動(dòng)靈活等特點(diǎn)在軍事和民用領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。作為微小型無人直升機(jī)研究領(lǐng)域的重要組成部分，視覺系統(tǒng)近年來一直受到國內(nèi)外高校和研究機(jī)構(gòu)的重視。本文提出了一種無人直升機(jī)基于無任何人工標(biāo)識(shí)的自然環(huán)境中進(jìn)行自主著陸時(shí)，可以檢測(cè)出可供降落的平面和直升機(jī)位姿參數(shù)的單目視覺算法。
　　 首先，介紹了本文的研究背景和研究內(nèi)容，并在此基礎(chǔ)上對(duì)基于視覺的自主降落系統(tǒng)和前人采用的一些方法進(jìn)行了闡述，指出了這些方法中存在

2、的不足之處。論文介紹了攝像機(jī)的模型和攝像機(jī)標(biāo)定。詳細(xì)描述了Harris角點(diǎn)法和SIFT特征提取法，比較了這兩種方法的不同點(diǎn)和它們的適用范圍。
　　 其次，本文研究了如何檢測(cè)出可供直升機(jī)降落的區(qū)域。計(jì)算出視圖間的基本矩陣和由地面所在平面誘導(dǎo)的單應(yīng)矩陣，進(jìn)而由基本矩陣推出本質(zhì)矩陣以估計(jì)攝像機(jī)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，在相差一個(gè)尺度因子的情況下計(jì)算特征點(diǎn)的三維空間位置，并估計(jì)平面的單位法向量。如果地面傾斜度可接受，則將第二幅圖像的像點(diǎn)單應(yīng)映射到第一