基于耦合的小型無人直升機頻域建模.pdf

1、小型無人駕駛直升機(UAV)相比較其他類型的直升機有許多的優(yōu)點，比如，它體積小，靈活和易于控制操縱，有很好的懸停性能，UAV的制造成本也比較低。它被廣泛應(yīng)用于軍事和民用領(lǐng)域，像用在戰(zhàn)爭中的巡視和監(jiān)察,民用領(lǐng)域里的滅火和噴灑農(nóng)藥。全球很多的科研單位和高校都在做相關(guān)的研究。
　　小型無人直升機的模型對于自主控制小型無人機非常重要。如果小型無人直升機沒有一個準確的模型，也就不能精確的控制。有許多的方法去得到直升機的模型，本文里用的方法是

2、通過對多輸入多輸出，多輸入單輸出頻域分析，考慮到各輸入之間的耦合作用，通過物理模型和頻域狀態(tài)空間模型的比較得到比較理想的無人直升機模型。
　　頻域辨識的前提是要得到無人直升機的物理模型。首先，按照物理的規(guī)則去建立一個無人直升機的模型結(jié)構(gòu)。在物理建模的時候，一些物理參數(shù)可以根據(jù)相應(yīng)的測量和物理計算就能夠得到；還有一些參數(shù)是通過這些方法確定不了的，所以我們用頻域辨識的方法去辨識這些未知參數(shù)。在辨識的過程中，價值函數(shù)對于確定參數(shù)非常重要