基于積分型終端滑?？刂频挠来磐诫姍C(jī)伺服控制系統(tǒng)研究.pdf

1、目前永磁同步電機(jī)伺服控制技術(shù)在工業(yè)制造和日常的生活當(dāng)中有著非常廣泛的應(yīng)用，如高性能機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、工業(yè)自動(dòng)化等機(jī)電一體化領(lǐng)域。永磁同步電機(jī)具有氣隙磁密高、轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)小、轉(zhuǎn)矩慣量比大、效率高等優(yōu)點(diǎn)，在交流調(diào)速系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。在永磁同步電機(jī)伺服控制系統(tǒng)中，傳統(tǒng)的控制算法雖然可以實(shí)現(xiàn)信號(hào)的跟蹤控制，但是其收斂性和抗干擾能力相對(duì)較弱。因此在一些對(duì)系統(tǒng)性能要求較高的領(lǐng)域，如何設(shè)計(jì)高性能的控制系統(tǒng)成為關(guān)鍵問(wèn)題。本文的主要工作如下:
　

2、　首先，針對(duì)永磁同步電機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)，本文基于積分型終端滑?？刂频乃枷朐O(shè)計(jì)了一類非線性控制器。根據(jù)永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，針對(duì)電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的速度環(huán)路設(shè)計(jì)了積分型終端滑?？刂破鳎员ＷC電機(jī)反饋速度信號(hào)在有限時(shí)間內(nèi)收斂到給定信號(hào)。在Matlab中對(duì)其控制性能進(jìn)行了仿真研究，仿真結(jié)果表明:所設(shè)計(jì)的控制器可以保證閉環(huán)系統(tǒng)具有良好的干擾抑制能力和跟蹤性能。
　　其次，為了更好地將先進(jìn)的控制算法應(yīng)用到永磁同步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)中，基于DSP2833

3、5芯片，搭建了一套針對(duì)永磁同步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)控制算法的測(cè)試平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)永磁同步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)控制算法的快速驗(yàn)證。介紹了本文所設(shè)計(jì)的積分型終端滑模控制器的數(shù)字化實(shí)現(xiàn)方法，然后將控制算法應(yīng)用到實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上，并與傳統(tǒng)的PI控制算法進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)對(duì)比，實(shí)驗(yàn)結(jié)果與仿真結(jié)果基本相同，驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的控制算法的有效性和先進(jìn)性。
　　最后，針對(duì)永磁同步電機(jī)位置伺服控制系統(tǒng)，根據(jù)矢量控制原理，針對(duì)d軸電壓，設(shè)計(jì)了一階滑?？刂破?，針對(duì)q軸電壓，基于滑?？刂评碚?，設(shè)