基于STM32的四軸飛行器控制系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì).pdf

1、四軸飛行器因其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)，成為目前研究非常廣泛的無(wú)人機(jī)之一。本文介紹了四軸飛行器在國(guó)內(nèi)以及國(guó)外的發(fā)展?fàn)顩r和發(fā)展方向，描述了四軸飛行器的基本運(yùn)動(dòng)原理，重點(diǎn)研究了四軸飛行器的核心—飛行控制電路。
　　隨著應(yīng)用設(shè)備對(duì)微控制器的功耗、速度以及資源等方面的要求不斷提高，傳統(tǒng)單片機(jī)已無(wú)法滿足很多設(shè)備需求。STM32F103系列芯片采用ARM Cortex-M3內(nèi)核，低功耗、超高速。其中STM32F103V系列芯片有100個(gè)引腳，大量的

2、外設(shè)資源滿足四軸飛行器設(shè)計(jì)要求。并且，在當(dāng)前快速發(fā)展的MEMS技術(shù)下，大量高性能數(shù)字IC出現(xiàn)在市場(chǎng)上，使廉價(jià)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)得以實(shí)現(xiàn)。利用慣性導(dǎo)航原理，通過(guò)濾波算法來(lái)完成四軸飛行器姿態(tài)的實(shí)時(shí)解算。本文采用MPU6050傳感器和其他慣性器件，設(shè)計(jì)了基于STM32的四軸飛行器控制系統(tǒng)，系統(tǒng)包括各傳感器硬件模塊和電源功能等模塊，介紹了硬件電路的設(shè)計(jì)、軟件編程和算法的實(shí)現(xiàn)。對(duì)算法和各傳感器模塊進(jìn)行了研究編寫(xiě)和實(shí)際測(cè)試。并將測(cè)試結(jié)果與精確的姿態(tài)解算方