2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、多旋翼無人機(jī)具有可垂直起降、機(jī)動(dòng)性強(qiáng)、結(jié)構(gòu)簡單、成本較低、安全性高等優(yōu)點(diǎn),在軍事偵察、氣象勘測、搶險(xiǎn)救災(zāi)、管道探測等方面具有重大的實(shí)用價(jià)值和廣闊的發(fā)展前景。本文就航跡規(guī)劃與監(jiān)控系統(tǒng)中關(guān)鍵的問題開展深入的研究,目標(biāo)是開發(fā)一套具備航跡規(guī)劃、視景顯示和狀態(tài)監(jiān)測功能的地面監(jiān)控系統(tǒng)。借鑒國內(nèi)外知名的研究成果,并結(jié)合主流的技術(shù),確定了研究思路:首先利用地形模擬和威脅建模的方法構(gòu)建飛行環(huán)境,并在此基礎(chǔ)之上,分別利用稀疏A*算法和基于正交策略的粒子群算

2、法對多旋翼無人機(jī)的航跡進(jìn)行規(guī)劃,最后,模塊化設(shè)計(jì)地面監(jiān)控系統(tǒng)。
  在航跡規(guī)劃方面,將飛行約束和環(huán)境威脅因素納入搜索策略中,有效地裁剪搜索空間,給出了一種適用于三維航跡規(guī)劃的稀疏A*算法。在合理設(shè)計(jì)代價(jià)函數(shù)之后,給出了基于稀疏A*算法的三維航跡規(guī)劃的仿真結(jié)果。在分析比較了全局版本和局部版本的粒子群算法之后,給出了一種用正交試驗(yàn)提高算法穩(wěn)定性和收斂速度的改進(jìn)策略。同樣地,仿真實(shí)現(xiàn)了基于正交策略的粒子群算法的三維航跡規(guī)劃。
  

3、在軟件設(shè)計(jì)方面,為提高系統(tǒng)的靈活性與兼容性,采用模塊化的設(shè)計(jì)思想搭建了基于MFC的地面監(jiān)控界面。地面監(jiān)控界面中設(shè)計(jì)了通信控制模塊、數(shù)據(jù)顯示模塊、命令控制模塊、數(shù)據(jù)保存模塊和航跡規(guī)劃模塊。航跡規(guī)劃模塊采用Google map API實(shí)現(xiàn)地圖定位,并將運(yùn)行于MATLAB的規(guī)劃算法封裝成COM組件加載到航跡規(guī)劃模塊中。3D視景顯示模塊采用UDP通信實(shí)現(xiàn)FlightGear與地面監(jiān)控界面的數(shù)據(jù)交互。經(jīng)過測試,軟件能夠?qū)崿F(xiàn)航跡規(guī)劃、視景顯示、狀態(tài)

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