面向飛機(jī)裝配的輕型自主爬行鉆鉚系統(tǒng).pdf

1、隨著我國(guó)大飛機(jī)項(xiàng)目的不斷推進(jìn)，機(jī)身大部件對(duì)接對(duì)縫處的制孔鉚接任務(wù)對(duì)飛機(jī)裝配技術(shù)提出了新的需求，傳統(tǒng)的飛機(jī)裝配方式已不能滿(mǎn)足其裝配要求。為此，本文以系統(tǒng)輕量化、模塊化、柔性化為設(shè)計(jì)導(dǎo)向，并結(jié)合系統(tǒng)的功能及技術(shù)指標(biāo)要求，對(duì)輕型自主爬行鉆鉚系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及控制技術(shù)展開(kāi)了研究，實(shí)現(xiàn)了對(duì)移動(dòng)平臺(tái)與鉆鉚執(zhí)行器的一體化協(xié)同控制，解決了機(jī)身大部件對(duì)接裝配的技術(shù)難題。全文主要研究?jī)?nèi)容如下：
　　(1)分析了系統(tǒng)的功能需求，提出了不同調(diào)姿方式下的兩種移動(dòng)

2、平臺(tái)結(jié)構(gòu)形式，并對(duì)鉆鉚執(zhí)行器功能模塊進(jìn)行了詳細(xì)介紹，形成了最終的鉆鉚系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方案，闡述了系統(tǒng)的組成及工作流程規(guī)劃，并對(duì)集成控制系統(tǒng)方案展開(kāi)了研究。
　　(2)根據(jù)系統(tǒng)具體的技術(shù)指標(biāo)對(duì)移動(dòng)平臺(tái)及鉆鉚執(zhí)行器的各功能模塊進(jìn)行了詳細(xì)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，并通過(guò)理論計(jì)算與有限元仿真驗(yàn)證相結(jié)合的方式對(duì)關(guān)鍵部件進(jìn)行了輕量化設(shè)計(jì)。
　　(3)介紹了集成控制系統(tǒng)的整體架構(gòu)，確定了移動(dòng)平臺(tái)的伺服控制方法，提出了單電機(jī)及多軸協(xié)同的控制策略，并對(duì)真空回路的安全