沖壓自動線壓機-機器人動作協(xié)調(diào)及節(jié)拍優(yōu)化研究.pdf

1、在當(dāng)代機械制造與加工過程中，沖壓生產(chǎn)是一種重要的產(chǎn)品成型技術(shù)。隨著機器人技術(shù)、自動化技術(shù)的快速發(fā)展，機器人自動化沖壓技術(shù)已成為現(xiàn)代沖壓生產(chǎn)技術(shù)的重要發(fā)展方向。但我國工業(yè)機器人與成套裝備協(xié)調(diào)作業(yè)技術(shù)目前還處于初期階段，我國汽車工業(yè)又有大量需求，因此對其研究具有重要意義。
　　本文探討了如何提高全線生產(chǎn)節(jié)拍，首先對6-DOF工業(yè)機器人進行運動學(xué)分析，運用D-H法建立機器人各桿件連桿坐標(biāo)系，根據(jù)齊次變換矩陣進行了機器人運動學(xué)正逆問題的求

2、解，并利用機器人工具箱進行了仿真，直觀顯示了機器人運動學(xué)正逆解及運動軌跡；通過沖壓線現(xiàn)場實時數(shù)據(jù)，對機器人搬運軌跡進行了規(guī)劃與仿真，并介紹了關(guān)節(jié)空間插補算法；根據(jù)在某汽車板料沖壓項目中生成的機器人關(guān)鍵軌跡點位姿，研究了不同的速度和加速度對六自由度發(fā)那科搬運機器人軌跡的影響,發(fā)現(xiàn)機器人軌跡與速度無關(guān),而在加速度相同時，其軌跡基本相同；根據(jù)節(jié)拍優(yōu)化目標(biāo)，通過路徑規(guī)劃,提出了壓機-機器人動作協(xié)調(diào)算法設(shè)計公式，此算法可消除機器人在空載、負載段等