機(jī)器人沖壓生產(chǎn)線控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，以機(jī)器人為載體的自動(dòng)化生產(chǎn)線是制造業(yè)未來發(fā)展的趨勢(shì)。基于前沿的仿真技術(shù)，提前在虛擬環(huán)境下完成整條生產(chǎn)線的布局規(guī)劃、預(yù)期效果分析、干涉檢測(cè)等工作，這可以有效地提高生產(chǎn)線設(shè)計(jì)的可靠性。同時(shí)基于現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)，并結(jié)合仿真理論數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線的高速、柔性化控制，這是自動(dòng)化生產(chǎn)線研究領(lǐng)域中的熱門課題，也是一項(xiàng)非常實(shí)用、可行的生產(chǎn)線設(shè)計(jì)方案。
　　本文以發(fā)動(dòng)機(jī)罩殼沖壓生產(chǎn)線為研究對(duì)象，利用SolidWork

2、s對(duì)自動(dòng)化生產(chǎn)線中所涉及的裝備體進(jìn)行精準(zhǔn)三維建模，并在FANUC ROBOGUIDE虛擬環(huán)境下，在實(shí)現(xiàn)壓機(jī)動(dòng)模的三維模型驅(qū)動(dòng)基礎(chǔ)上，借助仿真技術(shù)對(duì)沖壓生產(chǎn)線的整體布局進(jìn)行設(shè)計(jì)和驗(yàn)證;然后利用仿真環(huán)境下的干涉檢測(cè)技術(shù)、最優(yōu)初始位姿選擇方法、奇異點(diǎn)規(guī)避方法、最優(yōu)路徑設(shè)定計(jì)算方法，完成沖壓生產(chǎn)線中機(jī)器人的軌跡規(guī)劃以及離線編程，并進(jìn)一步對(duì)機(jī)器人的路徑進(jìn)行優(yōu)化，使生產(chǎn)節(jié)拍由原來的15.42s/件提高到了11.61s/件;最終基于PROFIBUS-