基于RT-Linux的無人飛艇自動駕駛儀設計.pdf

1、相對于固定翼飛行器,無人飛艇的優(yōu)勢在于:定點駐空、飛行時間長等。無人飛艇對于自動駕駛儀的特殊需求體現(xiàn)在:輸入輸出接口眾多、數(shù)據(jù)處理任務繁重,集成壓力與浮力控制,支持定點駐空等多種飛行控制模式,且控制方式與傳統(tǒng)固定翼飛行器有很大不同。傳統(tǒng)的前后臺開發(fā)模式結構簡單、執(zhí)行效率低、可持續(xù)開發(fā)難度大,而操作系統(tǒng)模式有著性能可靠、支持硬件平臺及設備接口廣泛、可擴展性好、可移植性強等諸多優(yōu)點。無人飛艇中的自動駕駛儀若要實現(xiàn)平臺化和可持續(xù)發(fā)展,植入穩(wěn)定

2、可靠的操作系統(tǒng)是非常有必要的。
　　針對采用ARM平臺和RT-Linux操作系統(tǒng)的嵌入式自動駕駛儀開展研究,開發(fā)專用于無人飛艇的自動駕駛儀平臺。首先從無人飛艇對自動駕駛儀的需求入手,開展總體方案設計,包括硬件系統(tǒng)、舵機控制器和軟件系統(tǒng)的設計。針對各個集成傳感器及外部設備,進行了相應的設備驅動程序的軟件開發(fā)。研究了RT-Linux實時操作系統(tǒng)及其在自動駕駛儀中的應用需求,將Bootstrap、U-Boot引導程序、RT-Linux操