外文翻譯---機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)與控制的研究

1、畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）外 文 翻 譯題 目 機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)與控制的研究 系部名稱 系部名稱： 機(jī)械工程系 專業(yè)班級(jí)： 專業(yè)班級(jí)： 機(jī)自 學(xué)生姓名： 學(xué)生姓名： 學(xué) 號(hào)： 號(hào)： 指導(dǎo)教師： 指導(dǎo)教師： 教師職稱： 教師職稱： 2011

2、年 03 月 20 日2圖、1 一臺(tái)由賽格威 RMP200 和輕重量型庫(kù)卡機(jī)器人組成的平臺(tái)這項(xiàng)工作平臺(tái)用于如圖1所示,是由一個(gè)Segway與一家機(jī)器人制造商制造的RMP200輕機(jī)器人。其有一個(gè)相對(duì)較小的軌跡和高機(jī)動(dòng)性能的平臺(tái)使它適應(yīng)在室內(nèi)環(huán)境移動(dòng)。庫(kù)卡工業(yè)機(jī)器人具有較長(zhǎng)的長(zhǎng)臂和高有效載荷比自身的重量,從而使其適合移動(dòng)操作。當(dāng)控制移動(dòng)機(jī)械臂系統(tǒng)時(shí),有一個(gè)選擇是是否考慮一個(gè)或兩個(gè)系統(tǒng)的實(shí)體。在參考文獻(xiàn)[1]和[2]中是根據(jù)雅可比理論將機(jī)械手

3、末端和移動(dòng)平臺(tái)結(jié)合在一起形成一個(gè)單一的控制系統(tǒng)。另一方面,這項(xiàng)研究發(fā)表在[3]和[4],認(rèn)為它們?cè)谠O(shè)計(jì)時(shí)是獨(dú)立的實(shí)體,但不包括兩者之間的限制條件,如延伸能力和穩(wěn)定性。這種控制系統(tǒng)的提出是基于動(dòng)態(tài)系統(tǒng)方法[5],[6]。它分為兩個(gè)層次，其中我們?cè)谳^低的水平，并考慮到移動(dòng)平臺(tái)作為兩個(gè)獨(dú)立的實(shí)體，然后再以安全的方式結(jié)合在上層操縱者。在本文中主要的研究目的是展現(xiàn)動(dòng)力系統(tǒng)方法可以應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)械臂和使用各級(jí)協(xié)調(diào)行為的控制。本文剩下的安排如下。第二部