基于橫擺力矩控制的五軸全輪轉(zhuǎn)向汽車研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、現(xiàn)代物流的飛速發(fā)展，以及各種特殊作業(yè)的需要，重型車輛正向高承載、多軸化、大功率、高速、輕量化和專業(yè)運輸方向發(fā)展，重型車輛的機動靈活性和高速轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性越來越重要。多軸轉(zhuǎn)向技術(shù)，尤其是全輪轉(zhuǎn)向技術(shù)是提高重型車輛的機動性和穩(wěn)定性的重要手段。
　　縱觀國內(nèi)對多軸汽車全輪轉(zhuǎn)向的研究，多數(shù)是以兩自由度整車模型為研究對象，考慮的因素較少，較為理想化。本文應(yīng)用ADAMS/View建立了某五軸汽車的26個自由度的多體動力學(xué)整車模型，使其與實際情況更

2、為接近。并將其與MATLAB/Simulink相結(jié)合進行聯(lián)合仿真，發(fā)揮其各自的優(yōu)勢。分別根據(jù)阿克曼原理和零側(cè)偏角比例控制策略，計算各車輪轉(zhuǎn)角值以控制各車輪轉(zhuǎn)角，實現(xiàn)全輪轉(zhuǎn)向。
　　通過ADAMS/View與MATLAB/Simulink的聯(lián)合仿真，本文還實現(xiàn)了獨立控制各個車輪的驅(qū)動力矩。將實際車速和目標(biāo)車速的差值作為PID控制器的輸入，控制各車輪驅(qū)動力矩，使得車輛跟蹤目標(biāo)車速；另外，零側(cè)偏角比例控制存在過多不足轉(zhuǎn)向的缺點，采用DY

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