基于主動(dòng)轉(zhuǎn)向的車輛橫擺穩(wěn)定控制方法研究.pdf

1、車輛的橫擺控制對(duì)車輛行駛的安全性至關(guān)重要，當(dāng)車輛橫擺角速度偏離期望值時(shí)，就會(huì)造成轉(zhuǎn)向不足或轉(zhuǎn)向過(guò)度。進(jìn)而影響車輛行駛的安全性。為此，本文以跟蹤期望的橫擺角速度為控制目標(biāo)，分別研究了主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法和主動(dòng)轉(zhuǎn)向與直接橫擺扭矩的協(xié)調(diào)控制方法。
　　首先，對(duì)主動(dòng)轉(zhuǎn)向的動(dòng)力學(xué)建模問(wèn)題進(jìn)行分析，考慮縱向車速的變化對(duì)車輛橫擺角速度的影響，建立能反映轉(zhuǎn)向過(guò)程主要?jiǎng)討B(tài)特性的側(cè)向及橫擺二自由度的LPV車輛動(dòng)力學(xué)模型，其中變化參數(shù)可實(shí)時(shí)測(cè)量。結(jié)合高精度

2、的車輛動(dòng)力學(xué)仿真軟件 veDYNA進(jìn)行不同轉(zhuǎn)向工況的仿真，結(jié)果表明所建立的LPV車輛動(dòng)力學(xué)模型具有較高的精確度。
　　其次，為保證車輛在一般轉(zhuǎn)向工況的橫擺穩(wěn)定，在 LPV車輛動(dòng)力學(xué)模型基礎(chǔ)上，將附加轉(zhuǎn)角作為控制量，對(duì)主動(dòng)轉(zhuǎn)向問(wèn)題進(jìn)行分析，確定橫擺穩(wěn)定的控制目標(biāo)，設(shè)計(jì) LPV增益調(diào)度主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制器。而后，在veDYNA中進(jìn)行仿真試驗(yàn)，仿真分析主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制器的有效性并確定其有效工作范圍。
　　最后，為保證車輛在一般轉(zhuǎn)向工況和極端