基于模糊控制的四輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車防滑控制技術(shù).pdf

1、隨著國(guó)家“863”電動(dòng)汽車重大專項(xiàng)的進(jìn)展，電動(dòng)汽車產(chǎn)業(yè)化的呼聲越來(lái)越高，針對(duì)電動(dòng)汽車的特殊性，各項(xiàng)專門技術(shù)的研究、開(kāi)發(fā)、實(shí)現(xiàn)正如火如荼地進(jìn)行著。依托專項(xiàng)的研究，本文在認(rèn)真比較傳統(tǒng)內(nèi)燃機(jī)汽車和電動(dòng)汽車的基礎(chǔ)上，結(jié)合國(guó)外最新研究成果，應(yīng)用模糊邏輯工具，通過(guò)計(jì)算機(jī)仿真研究開(kāi)發(fā)了兩種適用于四輪(獨(dú)立)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的防滑控制方法。這些控制方法充分利用了驅(qū)動(dòng)電機(jī)力矩易于測(cè)量、響應(yīng)快的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)規(guī)避了車輛實(shí)際運(yùn)行中路面狀況、車速等難以獲取

2、的不利因素，具有較高的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。第一種方法從滑轉(zhuǎn)(移)率—附著率關(guān)系曲線出發(fā)，利用模糊邏輯用定量方法表達(dá)定性信息的優(yōu)點(diǎn)，通過(guò)附著率對(duì)滑轉(zhuǎn)(移)率的導(dǎo)數(shù)的符號(hào)來(lái)定性判斷車輪是否發(fā)生滑轉(zhuǎn)(移)，從而實(shí)現(xiàn)防滑控制。在總結(jié)第一種方法的基礎(chǔ)上，結(jié)合日本東京大學(xué)電氣工程系的Shin-ichiro Sakai、Hideo Sado和Yoichi Hori等人在電動(dòng)汽車防滑控制方面的研究成果，同樣應(yīng)用模糊邏輯工具開(kāi)發(fā)出了第二種控制方法，

3、即基于路面切向反作用力對(duì)車輪驅(qū)(制)動(dòng)力矩導(dǎo)數(shù)的控制算法，這種方法適應(yīng)性和實(shí)用性更強(qiáng)。應(yīng)用兩種控制方法，分別在單輪車輛模型和七自由度整車模型中進(jìn)行了仿真，并利用dSPACE快速原型工具在輪轂電機(jī)性能測(cè)試臺(tái)架和“春暉三號(hào)”四輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車上進(jìn)行了臺(tái)架試驗(yàn)和實(shí)車試驗(yàn)，驗(yàn)證了兩種控制方法的有效性，對(duì)仿真結(jié)果和試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了分析評(píng)價(jià)。最后，對(duì)本文研究過(guò)程及結(jié)果進(jìn)行了總結(jié)，客觀地分析了其中的成敗得失，并簡(jiǎn)要的討論了進(jìn)一步工作的方向。