基于matlab的倒立擺模糊控制課程方案報(bào)告

1、I智能控制理論及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)報(bào)告課程設(shè)計(jì)報(bào)告題目：基于matlab的倒立擺模糊控制院系：西北民族大學(xué)電氣工程學(xué)院專業(yè)班級(jí)：10級(jí)自動(dòng)化（3）班學(xué)生姓名：蔡余敏學(xué)號(hào)：P101813455指導(dǎo)教師：刁晨2013.10基于MATLAB的倒立擺模糊控制caymi第1頁共24頁1背景分析背景分析倒立擺控制系統(tǒng)是一個(gè)復(fù)雜的、不穩(wěn)定的、非線性系統(tǒng)，是進(jìn)行控制理論教學(xué)及開展各種控制實(shí)驗(yàn)的理想實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。對(duì)倒立擺系統(tǒng)的研究能有效的反映控制中的許多典型問題：

2、如非線性問題、魯棒性問題、鎮(zhèn)定問題、隨動(dòng)問題以及跟蹤問題等。通過對(duì)倒立擺的控制，用來檢驗(yàn)新的控制方法是否有較強(qiáng)的處理非線性和不穩(wěn)定性問題的能力。同時(shí)，其控制方法在軍工、航天、機(jī)器人和一般工業(yè)過程領(lǐng)域中都有著廣泛的用途，如機(jī)器人行走過程中的平衡控制、火箭發(fā)射中的垂直度控制和衛(wèi)星飛行中的姿態(tài)控制等。正是由于倒立擺系統(tǒng)的特殊性，許多不同領(lǐng)域的專家學(xué)者在檢驗(yàn)新提出理論的正確性和實(shí)際可行性時(shí)，都將倒立擺系統(tǒng)作為實(shí)驗(yàn)測(cè)試平臺(tái)。再將經(jīng)過測(cè)試后的控制理

3、論和控制方法應(yīng)用到更為廣泛的領(lǐng)域中去?，F(xiàn)代控制理論已經(jīng)在工業(yè)生產(chǎn)過程、軍事科學(xué)、航空航天等許多方面都取得了成功的應(yīng)用。例如極小值原理可以用來解決某些最優(yōu)控制問題；利用卡爾曼濾波器可以對(duì)具有有色噪聲的系統(tǒng)進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)；預(yù)測(cè)控制理論可以對(duì)大滯后過程進(jìn)行有效的控制。但是它們都有一個(gè)基本的要求：需要建立被控對(duì)象的精確數(shù)學(xué)模型。隨著科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展，各個(gè)領(lǐng)域?qū)ψ詣?dòng)控制控制精度、響應(yīng)速度、系統(tǒng)穩(wěn)定性與適應(yīng)能力的要求越來越高，所研究的系統(tǒng)也日益復(fù)雜