自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)畢業(yè)設(shè)計(jì)--基于plc的自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、<p>　　畢 業(yè) 論 文</p><p>　　題 目： 基于PLC的自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) _ </p><p>　　學(xué) 院： 　 電氣信息學(xué)院_ ______________ </p><p>　　專(zhuān) 業(yè)： 班級(jí)： 學(xué)號(hào)：

2、</p><p>　　學(xué)生姓名： _________________ </p><p>　　導(dǎo)師姓名： xxxxx ________________ _</p><p>　　完成日期：＿＿＿ ＿ ＿＿＿ ＿＿ </p&

3、gt;<p><b>　　誠(chéng) 信 聲 明</b></p><p><b>　　本人聲明：</b></p><p>　　1、本人所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）是在老師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果；</p><p>　　2、據(jù)查證，除了文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中不包含其他人已經(jīng)公開(kāi)發(fā)表過(guò)

4、的研究成果，也不包含為獲得其他教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位而使用過(guò)的材料；</p><p>　　3、我承諾，本人提交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中的所有內(nèi)容均真實(shí)、可信。</p><p>　　作者簽名： 日期： 年 月 日</p><p>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū)</p><p>　　題目： 基于PL

5、C的自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) </p><p>　　姓名 系別 專(zhuān)業(yè) 班級(jí) 學(xué)號(hào) </p><p>　　指導(dǎo)老師 職稱(chēng) 教研室主任 </

6、p><p>　　一、基本任務(wù)及要求：</p><p>　　本自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)系統(tǒng)的機(jī)械部分由車(chē)庫(kù)和取送車(chē)機(jī)構(gòu)兩大部分組成，車(chē)庫(kù)共有4層，每層均有3個(gè)停車(chē)倉(cāng)位。在車(chē)庫(kù)最底層的入口處有一個(gè)0號(hào)位置，凡需入庫(kù)的汽車(chē)，都必須先開(kāi)到0號(hào)位置，再由取送車(chē)機(jī)構(gòu)從0號(hào)位置將車(chē)送入車(chē)庫(kù)中指定的停車(chē)倉(cāng)位；反之，凡需出庫(kù)的汽車(chē)，都必須先由取送車(chē)機(jī)構(gòu)從車(chē)庫(kù)中指定的停車(chē)倉(cāng)位取出，并送至0號(hào)位置，再?gòu)?號(hào)位置開(kāi)走。取送車(chē)機(jī)

7、構(gòu)由M1、M2、M3共三臺(tái)電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)，能在X、Y、Z軸上作左右、前后、上下6個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)。 </p><p>　　本畢業(yè)設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)者以PLC為核心，為該立體車(chē)庫(kù)設(shè)計(jì)一個(gè)汽車(chē)自動(dòng)入庫(kù)與出庫(kù)的控制系統(tǒng)。具體設(shè)計(jì)要求如下：1.該控制系統(tǒng)應(yīng)具有手動(dòng)和自動(dòng)兩種工作方式，且能使這兩種工作方式不發(fā)生沖突。 2.在手動(dòng)方式下，應(yīng)能對(duì)取送車(chē)機(jī)構(gòu)進(jìn)行左右、前后、上下6

8、個(gè)運(yùn)動(dòng)方向的手動(dòng)控制，并具有這6個(gè)方向的限位保護(hù)措施。 3.在自動(dòng)方式下，（1）只有當(dāng)0號(hào)位置有車(chē)，且車(chē)庫(kù)中指定的停車(chē)倉(cāng)位無(wú)車(chē)時(shí)，發(fā)出汽車(chē)入庫(kù)命令后，取送車(chē)機(jī)構(gòu)才將汽車(chē)送到該停車(chē)倉(cāng)位，否則該汽車(chē)入庫(kù)命令無(wú)效。（2）只有當(dāng)0號(hào)位置無(wú)車(chē)，且車(chē)庫(kù)中指定的停車(chē)倉(cāng)位有車(chē)時(shí)，發(fā)出汽車(chē)出庫(kù)命令后，取送車(chē)機(jī)構(gòu)才將該停車(chē)倉(cāng)位的汽車(chē)取出并送到0號(hào)位置，否則該汽車(chē)出庫(kù)命令無(wú)效。 4.應(yīng)具有完備的信號(hào)顯示功能和故障保護(hù)功能。 5.要求設(shè)計(jì)者確定控制系統(tǒng)的總體設(shè)

9、計(jì)方案；確定PLC的型號(hào)規(guī)格；確定PLC I/O元件；列出PLC I/O元件分配表；設(shè)計(jì)電動(dòng)機(jī)的主電路原理圖；設(shè)計(jì)立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的公用程序、手動(dòng)程序、自動(dòng)程序、信號(hào)顯示程序和故障保護(hù)程序；上機(jī)調(diào)試程序；撰寫(xiě)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文。 </p><p>　　二、進(jìn)度安排及完成時(shí)間：</p><p>　?。?）1月7日

10、至3月15日：明確設(shè)計(jì)任務(wù)和要求，收集設(shè)計(jì)資料，查閱有關(guān)文獻(xiàn)，</p><p>　　了解本課題的研究現(xiàn)狀、存在問(wèn)題、實(shí)際意義和發(fā)展前景，撰寫(xiě)文獻(xiàn)綜述和開(kāi)題報(bào)告，開(kāi)題報(bào)告上傳到FTP。 </p><p>　　（2）3月16日至3月29日：畢業(yè)實(shí)習(xí)，撰寫(xiě)畢業(yè)實(shí)習(xí)報(bào)告。 </p><p>　　（3）3月30日至4月5日：全面了解自動(dòng)化立

11、體車(chē)庫(kù)的工作過(guò)程，工作原理和對(duì)控制系統(tǒng)的各項(xiàng)設(shè)計(jì)要求，撰寫(xiě)畢業(yè)設(shè)計(jì)的緒論部分和控制對(duì)象概述部分。 </p><p>　?。?）4月6日至4月12日：確定自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)的控制方案。設(shè)計(jì)自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)各拖動(dòng)電機(jī)的主電路原理圖，確定自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的PLC的型號(hào)規(guī)格，確定PLC I/O元件。

12、 </p><p>　?。?）4月13日至4月19日：列出PLC I/O元件分配表，繪制PLC I/O接線圖。 </p><p>　?。?）4月20日至5月3日：設(shè)計(jì)自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的公用程序、手動(dòng)程序、自動(dòng)程序、信號(hào)顯示程序和故障保護(hù)程序。 </p><p>

13、　?。?）5月4日至5月10日：上機(jī)調(diào)試程序。 </p><p>　　（8）5月11日至5月31日：撰寫(xiě)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文。 </p><p>　?。?）6月1日至6月6日：指導(dǎo)老師評(píng)閱畢業(yè)設(shè)計(jì)論文、電子文檔上傳FTP。 </p><p>　　

14、（10）6月7日至6月10日：畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯。 </p><p>　?。?1）6月11日至6月14日：畢業(yè)設(shè)計(jì)成績(jī)?cè)u(píng)定。 </p><p>　　（12）6月15日至6月20日：畢業(yè)設(shè)計(jì)資料歸檔 。 </p><

15、;p><b>　　前 言</b></p><p>　　隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，城市規(guī)模不斷擴(kuò)大，人口增多和人們生活水平的提高，停車(chē)一直是大中城市的熱門(mén)話題，國(guó)家經(jīng)貿(mào)委曾將“城市自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)”列為行業(yè)技術(shù)發(fā)展的重點(diǎn)項(xiàng)目，隨著私家汽車(chē)的數(shù)量不斷增加，社區(qū)和公共場(chǎng)所存車(chē)矛盾的問(wèn)題將會(huì)越來(lái)越嚴(yán)重，在人們對(duì)生活質(zhì)量及環(huán)境意識(shí)不斷增強(qiáng)之時(shí)，“車(chē)庫(kù)”逐漸成為我們口中的熱門(mén)話題，自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)

16、將會(huì)在新開(kāi)發(fā)的樓盤(pán)和商業(yè)界里大顯身手。研究立體停車(chē)庫(kù)網(wǎng)絡(luò)智能管理系統(tǒng)不僅能夠降低成本，帶來(lái)經(jīng)濟(jì)效益，更能提高效率，方便人們的日常生活。與地下車(chē)庫(kù)相比可更加有效地保證人身和車(chē)輛的安全，人在車(chē)庫(kù)內(nèi)或車(chē)不準(zhǔn)停位置，由電子控制的整個(gè)設(shè)備便不會(huì)運(yùn)轉(zhuǎn)。應(yīng)該說(shuō)，機(jī)械車(chē)庫(kù)從管理上可以做到 徹底的人車(chē)分流。在地下車(chē)庫(kù)中采用機(jī)械存車(chē)，還可以免除采暖通風(fēng)設(shè)施，因此，運(yùn)行中的耗電量比工人管理的地下車(chē)庫(kù)低得多。機(jī)械車(chē)庫(kù)一般不做成套系統(tǒng)，而是以單臺(tái)集裝而

17、成。這樣可以充分發(fā)揮其用地少、可化整為零的優(yōu)勢(shì)，在住宅區(qū)的每個(gè)組團(tuán)中或每棟樓下都可以隨機(jī)設(shè)立機(jī)械停車(chē)樓。這對(duì)眼下車(chē)庫(kù)短缺的小區(qū)解決停車(chē)難的問(wèn)題提供了方便條件。</p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　摘要- 1 -</b></p><p>　　ABSTRACT- 2 -</p&g

18、t;<p><b>　　第1章 緒 論1</b></p><p>　　1.1 自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)的發(fā)展歷史1</p><p>　　1.2 自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)的發(fā)展現(xiàn)狀及發(fā)展方向1</p><p>　　1.3 課題背景及研究的目的與意義2</p><p>　　1.4 課題研究的主要內(nèi)容與要求2</p&

19、gt;<p>　　第2章 立體車(chē)庫(kù)概述4</p><p>　　第3章 控制方案論證5</p><p>　　3.1繼電器控制方案5</p><p>　　3.2單片機(jī)控制方案5</p><p>　　3.3 PLC制方案5</p><p><b>　　3.4 結(jié)論5</b>&l

20、t;/p><p>　　第4章 控制系統(tǒng)硬件部分設(shè)計(jì)6</p><p>　　4.1 電器元件的選擇6</p><p>　　4.2 PLC控制部分的硬件電路設(shè)計(jì)10</p><p>　　4.3 控制電氣元件的選擇13</p><p>　　第5章 控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)20</p><p>　　5

21、.1 程序設(shè)計(jì)方案20</p><p>　　5.2 各程序模塊之間的銜接20</p><p>　　5.3 公用程序設(shè)計(jì)21</p><p>　　5.4 小車(chē)入庫(kù)出庫(kù)的順序功能圖21</p><p>　　5.5 小車(chē)入庫(kù)程序的執(zhí)行過(guò)程28</p><p>　　5.6小車(chē)入庫(kù)的庫(kù)號(hào)選擇程序設(shè)計(jì)思路29</

22、p><p>　　5.7 小車(chē)入庫(kù)的庫(kù)號(hào)選擇程序設(shè)計(jì)29</p><p>　　5.8 小車(chē)出庫(kù)程序執(zhí)行過(guò)程31</p><p>　　5.9 小車(chē)出庫(kù)庫(kù)號(hào)選擇程序設(shè)計(jì)思路32</p><p>　　5.10 小車(chē)出庫(kù)庫(kù)號(hào)選擇程序設(shè)計(jì)32</p><p>　　5.11 手動(dòng)程序設(shè)計(jì)34</p><p&

23、gt;<b>　　結(jié)束語(yǔ)35</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)36</b></p><p><b>　　致 謝37</b></p><p><b>　　附錄38</b></p><p>　　附錄A 立體車(chē)庫(kù)硬件連接圖38</p

24、><p>　　附錄B 立體車(chē)庫(kù)完整源程序42</p><p>　　基于PLC的自動(dòng)立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p>　　摘要：本文介紹了立體車(chē)庫(kù)PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法，給出了硬、軟件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)方案。對(duì)基于PLC的自動(dòng)立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)中電動(dòng)機(jī)的電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程作了闡述。給出了各電器元件、PLC及其輸入、輸出元件的型號(hào)選擇結(jié)果，詳細(xì)地闡述了PLC用戶(hù)程序的設(shè)

25、計(jì)過(guò)程，其中包括對(duì)公用程序、手動(dòng)程序、小車(chē)自動(dòng)入庫(kù)程序、小車(chē)自動(dòng)出庫(kù)程序的設(shè)計(jì)過(guò)程，并給出了上述所有程序的順序功能圖和梯形圖。</p><p>　　關(guān)鍵詞：立體車(chē)庫(kù)；PLC；控制系統(tǒng)；硬件設(shè)計(jì)；軟件設(shè)計(jì)</p><p>　　Design for the PLC control system</p><p>　　of the automatic stereo gara

26、ge</p><p>　　Abstract：This article introduced the three-dimensional garage PLC control system's design method, gave hardly, software's design with to realize the plan. To electric motor's electric

27、 control system's design process has made the elaboration based on the PLC automatic three-dimensional garage control system. Has given various electric appliances part, PLC and the input/output element's model c

28、hoice result, elaborated in detail PLC user program design process, including to the common program, the </p><p>　　Key word：Three-dimensional garage; PLC; Control system; Hardware design; Software design<

29、/p><p><b>　　第1章 緒 論</b></p><p>　　1.1 自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)的發(fā)展歷史</p><p>　　早在60多年前，立體車(chē)庫(kù)在國(guó)外就有所發(fā)展，先后出現(xiàn)了針對(duì)家庭使用的雙層停車(chē)設(shè)備，利用住宅空地建起2-4層升降橫移停車(chē)設(shè)備，適合城市中心商住區(qū)使用的停車(chē)樓和停車(chē)塔；利用廣場(chǎng)、建筑物下面的空間建設(shè)地下車(chē)庫(kù)。自70年代末起，世界經(jīng)

30、濟(jì)高速發(fā)展，汽車(chē)逐漸普及，保有量不斷增加，迫使地少人多、車(chē)多的國(guó)家、地區(qū)和一些發(fā)達(dá)國(guó)家積極開(kāi)展了機(jī)械式停車(chē)技術(shù)的研究開(kāi)發(fā)和制造應(yīng)用。以日本、美國(guó)、德國(guó)等為代表的發(fā)達(dá)國(guó)家在停車(chē)技術(shù)領(lǐng)域的研究處于世界領(lǐng)先水平，韓國(guó)和我國(guó)的港、澳、臺(tái)地區(qū)的停車(chē)行業(yè)也通過(guò)引進(jìn)，得到了蓬勃發(fā)展，較好的解決了本地區(qū)的停車(chē)難，并開(kāi)始向外輸出技術(shù)和出口產(chǎn)品。</p><p>　　我國(guó)機(jī)械式車(chē)庫(kù)的研究開(kāi)發(fā)工作是從80年代中期開(kāi)始，90年代開(kāi)始引進(jìn)

31、和生產(chǎn)停車(chē)設(shè)備，在北京、上海、廣州、深圳等地都有使用，參照日本等國(guó)標(biāo)制定的我國(guó)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)也在近幾年出臺(tái)。目前停車(chē)設(shè)備生產(chǎn)廠已發(fā)展到幾百家，生產(chǎn)各種類(lèi)型的停車(chē)設(shè)備，有些停車(chē)設(shè)備已經(jīng)開(kāi)始出口。機(jī)械式立體車(chē)庫(kù)是一種具有綜合性能的建筑，不僅包含了機(jī)械停車(chē)設(shè)備，其規(guī)劃建設(shè)涉及到區(qū)域整體景觀、交通疏導(dǎo)、建筑結(jié)構(gòu)、供電照明、通訊監(jiān)控、通風(fēng)排水、環(huán)境保護(hù)、安全消防等。需要多學(xué)科、多專(zhuān)業(yè)的復(fù)合型人才積極參與，把國(guó)外停車(chē)技術(shù)和各領(lǐng)域的成熟技術(shù)移植到我國(guó)停車(chē)產(chǎn)

32、業(yè)，開(kāi)發(fā)出安全、經(jīng)濟(jì)、高效、節(jié)能的產(chǎn)品，滿足國(guó)內(nèi)外市場(chǎng)的需求。</p><p>　　1.2 自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)的發(fā)展現(xiàn)狀及發(fā)展方向</p><p>　　我國(guó)停車(chē)產(chǎn)業(yè)發(fā)展中還存在一些問(wèn)題，比如沒(méi)有統(tǒng)一的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)；多數(shù)產(chǎn)品是仿照或者引進(jìn)國(guó)外技術(shù)制造，技術(shù)水平低，市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)無(wú)序，個(gè)別企業(yè)為搶占市場(chǎng)，采取不可持續(xù)的低價(jià)競(jìng)爭(zhēng)方案與同行業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手爭(zhēng)奪市場(chǎng)。政策不配套，對(duì)停車(chē)產(chǎn)業(yè)管理嚴(yán)重滯后。另外，我國(guó)的停

33、車(chē)產(chǎn)業(yè)在發(fā)展過(guò)程中存在一些亟待解決的問(wèn)題，如沒(méi)有統(tǒng)一的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)；大多數(shù)產(chǎn)品是模仿或引進(jìn)國(guó)外技術(shù)進(jìn)行制造，技術(shù)水平落后；缺乏具有一定規(guī)模的大型企業(yè)，生產(chǎn)能力有限；市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)紊亂，少數(shù)企業(yè)為搶占市場(chǎng)，采取不正當(dāng)競(jìng)爭(zhēng)手段；沒(méi)有科研設(shè)計(jì)單位的參與，無(wú)技術(shù)創(chuàng)新能力；政策不成熟，對(duì)停車(chē)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展和管理相對(duì)滯后等。為了解決上述問(wèn)題，我們需要在政策、市場(chǎng)、管理以及技術(shù)方面加大努力。政策方面鼓勵(lì)參照發(fā)達(dá)國(guó)家的政策法規(guī)并形成自己有效的政策，規(guī)劃出停車(chē)位的合理

34、數(shù)量，實(shí)現(xiàn)投資主體多元化，制定合理的停車(chē)收費(fèi)標(biāo)準(zhǔn)以及確定車(chē)庫(kù)的管理屬性，并給予投資者一定的優(yōu)惠政策，使其實(shí)現(xiàn)財(cái)富夢(mèng)想。市場(chǎng)方面應(yīng)有效地建立車(chē)庫(kù)市場(chǎng)運(yùn)行機(jī)制，加大違章停車(chē)收費(fèi)標(biāo)準(zhǔn)，逐步消除“路滿庫(kù)空”現(xiàn)象。鼓勵(lì)正當(dāng)?shù)氖袌?chǎng)規(guī)則經(jīng)營(yíng)車(chē)庫(kù)，加大貫徹政府管理監(jiān)督機(jī)制，使停車(chē)產(chǎn)業(yè)良性發(fā)展。需要我國(guó)在政策、市場(chǎng)、管理等多方面做出</p><p>　　1.3 課題背景及研究的目的與意義</p><p>　

35、　隨著社會(huì)的蓬勃發(fā)展，人口數(shù)量日益增多，車(chē)輛也越來(lái)越多，特別是在改革開(kāi)放的推動(dòng)以來(lái)，國(guó)民經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展給汽車(chē)行業(yè)的發(fā)展注入了動(dòng)力。近日，公安部交管局發(fā)布汽車(chē)保有量的相關(guān)報(bào)告，數(shù)據(jù)顯示截至2016年底，全國(guó)機(jī)動(dòng)車(chē)保有量達(dá)2.9億輛，其中汽車(chē)1.94億輛，機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛?cè)?.6億人，而汽車(chē)駕駛?cè)顺^(guò)3.1億人。私家車(chē)總量達(dá)1.46億輛，平均每百戶(hù)家庭擁有36輛。與2015年相比，私家車(chē)增加2208萬(wàn)輛，增長(zhǎng)15.08%。2016年我國(guó)車(chē)市產(chǎn)銷(xiāo)量

36、雙雙突破2800萬(wàn)輛，汽車(chē)產(chǎn)銷(xiāo)分別完成2811.9萬(wàn)輛和2802.8萬(wàn)輛，比上年同期分別增長(zhǎng)14.5%和13.7%。我國(guó)大城市普通住宅區(qū)以及老城區(qū)以前建立的住宅區(qū)大部分都沒(méi)有建停車(chē)場(chǎng)，也不會(huì)有太大的地方和空間來(lái)建大型停車(chē)場(chǎng)，也就無(wú)法滿足住宅小區(qū)內(nèi)廣大居民的停車(chē)需求，為此停車(chē)問(wèn)題也就逐漸成為大城市一個(gè)大難題。</p><p>　　城市中有限的地面面積已經(jīng)無(wú)法提供足夠的停車(chē)車(chē)位，于是向空間發(fā)展成為解決當(dāng)前停車(chē)難的一條

37、重要途徑。立體停車(chē)庫(kù)就是在這種背景下發(fā)展起來(lái)的。設(shè)計(jì)立體停車(chē)庫(kù)自動(dòng)化控制系統(tǒng)系統(tǒng)不僅能夠降低成本，帶來(lái)經(jīng)濟(jì)效益，更能提高效率，方便人們的日常生活。</p><p>　　最后，通過(guò)畢業(yè)設(shè)計(jì)，在綜合利用以前所學(xué)知識(shí)同時(shí)，進(jìn)一步的學(xué)習(xí)了專(zhuān)業(yè)知識(shí)，可為參加工作和進(jìn)一步的深造做準(zhǔn)備。</p><p>　　1.4 課題研究的主要內(nèi)容與要求</p><p>　　本自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)系

38、統(tǒng)的機(jī)械部分由車(chē)庫(kù)和取送車(chē)機(jī)構(gòu)兩大部分組成，車(chē)庫(kù)共有4層，每層均有3個(gè)停車(chē)倉(cāng)位。在車(chē)庫(kù)最底層的入口處有一個(gè)0號(hào)位置，凡需入庫(kù)的汽車(chē)，都必須先開(kāi)到0號(hào)位置，再由取送車(chē)機(jī)構(gòu)從0號(hào)位置將車(chē)送入車(chē)庫(kù)中指定的停車(chē)倉(cāng)位；反之，凡需出庫(kù)的汽車(chē)，都必須先由取送車(chē)機(jī)構(gòu)從車(chē)庫(kù)中指定的停車(chē)倉(cāng)位取出，并送至0號(hào)位置，再?gòu)?號(hào)位置開(kāi)走。取送車(chē)機(jī)構(gòu)由M1、M2、M3共三臺(tái)電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)，能在X、Y、Z軸上作左右、前后、上下6個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)。</p><

39、;p>　　本畢業(yè)設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)者以PLC為核心，為該立體車(chē)庫(kù)設(shè)計(jì)一個(gè)汽車(chē)自動(dòng)入庫(kù)與出庫(kù)的控制系統(tǒng)。</p><p>　　本課題的主要內(nèi)容：要求設(shè)計(jì)者確定控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案；確定PLC的型號(hào)規(guī)格；確定PLC I/O元件；列出PLC I/O元件分配表；設(shè)計(jì)電動(dòng)機(jī)的主電路原理圖；設(shè)計(jì)立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的公用程序、手動(dòng)程序、自動(dòng)程序、信號(hào)顯示程序和故障保護(hù)程序；上機(jī)調(diào)試程序；撰寫(xiě)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文。</p>

40、<p>　　本課題的設(shè)計(jì)要求如下：</p><p>　?。?）該控制系統(tǒng)應(yīng)具有手動(dòng)和自動(dòng)兩種工作方案，且能使這兩種工作方案不發(fā)生沖突。</p><p>　?。?）在手動(dòng)方案下，應(yīng)能對(duì)取送車(chē)機(jī)構(gòu)進(jìn)行左右、前后、上下6個(gè)運(yùn)動(dòng)方向的手動(dòng)控制，并具有這6個(gè)方向的限位保護(hù)措施。</p><p><b>　?。?）在自動(dòng)方案下</b></

41、p><p>　?、?只有當(dāng)0號(hào)位置有車(chē)，且車(chē)庫(kù)中指定的停車(chē)倉(cāng)位無(wú)車(chē)時(shí)，發(fā)出汽車(chē)入庫(kù)命令后，取送車(chē)機(jī)構(gòu)才將汽車(chē)送到該停車(chē)倉(cāng)位，否則該汽車(chē)入庫(kù)命令無(wú)效。</p><p>　?、?只有當(dāng)0號(hào)位置無(wú)車(chē)，且車(chē)庫(kù)中指定的停車(chē)倉(cāng)位有車(chē)時(shí)，發(fā)出汽車(chē)出庫(kù)命令后，取送車(chē)機(jī)構(gòu)才將該停車(chē)倉(cāng)位的汽車(chē)取出并送到0號(hào)位置，否則該汽車(chē)出庫(kù)命令無(wú)效。</p><p>　?。?）應(yīng)具有完備的信號(hào)顯示功能和

42、故障保護(hù)功能。</p><p>　　第2章 立體車(chē)庫(kù)概述</p><p>　　本課題的立體車(chē)庫(kù)為堆垛類(lèi)機(jī)械式類(lèi)型，由倉(cāng)庫(kù)本體、巷道起重機(jī)、PLC控制單元、電源單元、接口單元組成，從設(shè)計(jì)思路來(lái)看，由可編程序控制器(PLC)構(gòu)建的控制系統(tǒng)，通過(guò)光電開(kāi)關(guān)、限位開(kāi)關(guān)、認(rèn)趾開(kāi)關(guān)等實(shí)現(xiàn)車(chē)輛尺寸、位置和進(jìn)出的信號(hào)檢測(cè)，利用PLC實(shí)現(xiàn)自鎖互鎖等安全保護(hù)，用程序?qū)崿F(xiàn)安全效率的控制思想，驅(qū)動(dòng)電機(jī)正反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)小

43、車(chē)托盤(pán)的上下左右前后運(yùn)行，由PLC設(shè)備的高可靠性來(lái)保證系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行。自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)的優(yōu)點(diǎn)在于存取車(chē)輛的實(shí)時(shí)性，安全性，可靠性和快捷性等項(xiàng)要求都能得到保障，這樣可充分利用PLC實(shí)現(xiàn)立體車(chē)庫(kù)的自動(dòng)化管理。</p><p>　　車(chē)庫(kù)本體分為二個(gè)部分，分別為取送機(jī)構(gòu)、車(chē)庫(kù)。取送機(jī)構(gòu)是主要由取送臺(tái)組成，用來(lái)周轉(zhuǎn)車(chē)的，當(dāng)車(chē)輛入庫(kù)以及車(chē)輛出庫(kù)時(shí)，都是通過(guò)取送機(jī)構(gòu)來(lái)完成的；車(chē)庫(kù)是由十二個(gè)車(chē)位組成，分成四行、三列，主要用于存放車(chē)

44、輛。在取送臺(tái)、車(chē)庫(kù)都分別安裝了檢測(cè)傳感器，用于檢測(cè)實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)輛的定位及判斷。在車(chē)庫(kù)最底層的入口處有一個(gè)0號(hào)位置，凡需入庫(kù)的汽車(chē)，都必須先開(kāi)到0號(hào)位置，再由取送車(chē)機(jī)構(gòu)從0號(hào)位置將車(chē)送入車(chē)庫(kù)中指定的停車(chē)倉(cāng)位；反之，凡需出庫(kù)的汽車(chē)，都必須先由取送車(chē)機(jī)構(gòu)從車(chē)庫(kù)中指定的停車(chē)倉(cāng)位取出，并送至0號(hào)位置，再?gòu)?號(hào)位置開(kāi)走。取送車(chē)機(jī)構(gòu)由M1、M2、M3共三臺(tái)電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)，能在X、Y、Z軸上作左右、前后、上下6個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)。</p><p&

45、gt;　　第3章 控制方案論證</p><p>　　目前，對(duì)開(kāi)關(guān)量的控制方案主要有3種：傳統(tǒng)的繼電器控制方案、單片機(jī)控制方案、PLC控制方案?，F(xiàn)對(duì)這3種控制方案的特點(diǎn)和適用場(chǎng)合分述如下：</p><p>　　3.1繼電器控制方案</p><p>　　傳統(tǒng)的繼電器控制方案結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格低廉、容易操作等優(yōu)點(diǎn)，適用于工作模式固定，程序比較簡(jiǎn)單的場(chǎng)合，但設(shè)計(jì)制造周期長(zhǎng)，維

46、修和改變控制邏輯困難，并且不具備智能化、網(wǎng)絡(luò)化的特點(diǎn)，己經(jīng)處在淘汰的邊緣，且系統(tǒng)升級(jí)改造難度大，難以滿足立體車(chē)庫(kù)設(shè)備的高精度、高安全性、高實(shí)時(shí)性的要求，因此，本課題不予選擇此方案。</p><p>　　3.2單片機(jī)控制方案</p><p>　　單片機(jī)控制方案編程簡(jiǎn)單、直觀，但抗干擾能力比較弱，單片機(jī)控制方案基本能夠滿足車(chē)庫(kù)的基本控制要求，但單片機(jī)僅僅是一片沒(méi)有外部設(shè)備的芯片，需要與其它的元

47、器件組合才能構(gòu)成一個(gè)控制器，因此，單片機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)制作周期長(zhǎng)、工作量大，且抗擾能力強(qiáng)，對(duì)工作環(huán)境的要求較高，因此，本課題不予選擇此方案。</p><p>　　3.3 PLC制方案</p><p>　　PLC是當(dāng)代控制技術(shù)的主流，以計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)和通訊技術(shù)為基礎(chǔ)，結(jié)合自動(dòng)控制技術(shù)而發(fā)展起來(lái)的一種新型工業(yè)計(jì)算機(jī)，廣泛應(yīng)用于石油、汽車(chē)、冶煉、礦山等各種生產(chǎn)場(chǎng)合，功能完善，性能可靠，價(jià)

48、格低廉。PLC的程序存儲(chǔ)器存儲(chǔ)用戶(hù)程序，其CPU芯片能執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序運(yùn)算、定時(shí)計(jì)數(shù)和數(shù)學(xué)運(yùn)算，完成對(duì)各種指令的執(zhí)行。通過(guò)I/O接口采集外部的輸入輸出信號(hào)，驅(qū)動(dòng)控制外圍設(shè)備按照預(yù)定程序執(zhí)行，構(gòu)成一個(gè)完整的控制系統(tǒng)。PLC不僅能夠滿足立體車(chē)庫(kù)所需要的控制要求。而且能夠完全滿足對(duì)于平時(shí)的維護(hù)和日后的升級(jí)改造的需要，且設(shè)備和系統(tǒng)造價(jià)合理，安全可靠。因此，本立體車(chē)庫(kù)的控制方案將采用PLC控制。PLC控制方案可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)；編程簡(jiǎn)單、直

49、觀；控制能力強(qiáng)；易于安裝，便欲維護(hù)。</p><p><b>　　3.4 結(jié)論</b></p><p>　　綜上所述，本課題采用PLC控制案。</p><p>　　第4章 控制系統(tǒng)硬件部分設(shè)計(jì)</p><p>　　4.1 電器元件的選擇</p><p>　　4.1.1 電動(dòng)機(jī)的選擇</p&

50、gt;<p>　　電動(dòng)機(jī)是立體車(chē)庫(kù)存/取小車(chē)的動(dòng)力設(shè)備，在電動(dòng)機(jī)的選擇中，功率的選擇是首要的，同時(shí)電機(jī)的轉(zhuǎn)速、型式、電壓等的選擇也是必須考慮的因素。正確選擇電動(dòng)機(jī)功率的意義很大，功率選的過(guò)大，設(shè)備投資大，將造成浪費(fèi)，同時(shí)由于電動(dòng)機(jī)的欠載運(yùn)行，使之效率和功率因數(shù)（對(duì)于交流電動(dòng)機(jī)）降低，運(yùn)行費(fèi)用也會(huì)提高；相反，功率選的過(guò)小，電動(dòng)機(jī)過(guò)載運(yùn)行，會(huì)使其壽命降低甚至燒毀。</p><p>　　正確選擇電動(dòng)機(jī)功率

51、的原則是，電動(dòng)機(jī)在滿足負(fù)載要求的條件下，合理的確定電動(dòng)機(jī)的功率。選擇電動(dòng)機(jī)功率的依據(jù)是負(fù)載功率。</p><p>　　公式1： 　公式2：</p><p>　?。?）X軸電機(jī)的選擇</p><p>　　一般小車(chē)和存/取小車(chē)機(jī)械的總重量m為3噸左右，托盤(pán)托起小車(chē)在X軸上水平移動(dòng)的速度為1m/s,鋼與鋼之間的摩擦系數(shù)μ為0.25，總效率為η=60％，那么根據(jù)公式1可

52、計(jì)算出X軸方向拖動(dòng)電機(jī)的功率為PN=10KW，有根據(jù)公式2可算出IN為19A，因此，可以選擇型號(hào)為Y150L-4的三相鼠籠式異步電機(jī)。其主要技術(shù)參數(shù)如下：PN=10KW，UN=380V，IN=19A，NN=1450r/min, η=70％,COSφ=0.8</p><p>　?。?） Y軸電機(jī)的選擇</p><p>　　Y軸方向拖動(dòng)電機(jī)的選擇基本跟X軸方向拖動(dòng)電機(jī)的選擇差不多，它們所需要克

53、服也只是鋼與鋼之間的摩擦力，所以同樣小車(chē)的重量m為3噸左右，托盤(pán)托起小車(chē)在Y軸上前后移動(dòng)的速度為1m/s, 鋼與鋼之間的摩擦系數(shù)μ為0.25，那么根據(jù)公式1可計(jì)算出其功率為PN=10KW，根據(jù)公式2可算出IN為19A，因此可以選擇型號(hào)為Y150L-4的三相鼠籠式異步電機(jī)。其主要技術(shù)參數(shù)如下：PN=10KW，UN=380V，IN=19A，NN=1450r/min, η=70％,COSφ=0.8</p><p>　　

54、（3） Z軸電機(jī)的選擇</p><p>　　Z軸方向拖動(dòng)電機(jī)的選擇與X、Y軸的有所不同，它要克服負(fù)載的重力作功，那么小車(chē)的重量3噸左右，托盤(pán)托起小車(chē)在Z軸方向移動(dòng)的速度為10m/min, 那么根據(jù)公式1可計(jì)算出其功率為PN=42.8KW，有根據(jù)公式2可算出IN為81A，因此，可以選擇型號(hào)為Y210L-4的三相鼠籠式異步電機(jī)。其主要技術(shù)參數(shù)如下：PN=42.8KW，UN=380V，IN=81A，NN=1450r/m

55、in, η=70％, COSφ=0.8。</p><p>　　4.1.2 低壓刀開(kāi)關(guān)QS的選擇</p><p>　　刀開(kāi)關(guān)主要用作長(zhǎng)期接通和切斷電源，根據(jù)前面所選定的各電機(jī)額定電流,可知配電支路的總工作電流為119A，選用規(guī)格為HD-11-150/18型的單投刀開(kāi)關(guān)作為自動(dòng)線控制系統(tǒng)配電支路的電源開(kāi)關(guān)，數(shù)量為1只。其主要技術(shù)參數(shù)如下：</p><p>　　UN=38

56、0V，IN=150A</p><p>　　4.1.3 接觸器的選擇</p><p>　?。?）X軸方向拖動(dòng)電機(jī)正反向接觸器KM1、KM2的選擇</p><p>　　X軸電機(jī)額定功率為10KW、額定電流為19A，選擇其接觸器KM1型號(hào)為CJ10-20，數(shù)量為2臺(tái)，其額定電壓為交流380V，額定電流為20A，可控制電動(dòng)機(jī)最大功率為15KW，1.05倍額定電壓時(shí)通斷能力為

57、200A，操作頻率為600次/h，電壽命為60萬(wàn)次，機(jī)械壽命為300萬(wàn)次。線圈電壓為220V，動(dòng)作時(shí)間起動(dòng)時(shí)16ms，釋放時(shí)18ms。</p><p>　?。?）Y軸方向拖動(dòng)電機(jī)正反向接觸器KM3、KM4的選擇</p><p>　　Y軸電機(jī)額定功率為10KW、額定電流為19A，選擇接觸器KM2型號(hào)為CJ10-20，數(shù)量為2臺(tái)，其額定電壓為交流380V，額定電流為20A，可控制電動(dòng)機(jī)最大功率

58、為15KW。</p><p>　?。?）Z主軸方向拖動(dòng)電機(jī)正反向接觸器KM5、KM6的選擇</p><p>　　Z軸方向拖動(dòng)電動(dòng)機(jī)額定功率=42.8KW、額定電流=81A，選擇接觸器KM5、KM6型號(hào)為CJ10-100，共2臺(tái)，其額定電壓為交流380V，額定電流為100A，可控制電動(dòng)機(jī)最大功率為90KW。</p><p>　　4.1.4 熱繼電器的選擇</p&

59、gt;<p>　?。?）X軸方向拖動(dòng)電機(jī)熱繼電器FR1的選擇</p><p>　　根據(jù)X軸方向拖動(dòng)電機(jī)額定功率為10KW、額定電流為19A，可選用熱繼電器FR1的型號(hào)為JR0-40/3D，數(shù)量為1只，極數(shù)為3，有斷相保護(hù)功能，有溫度補(bǔ)償功能，觸頭數(shù)量：1個(gè)常閉，1個(gè)常開(kāi)。其額定電壓為交流500V，額定電流為20A，熱元件額定電流為20A。</p><p>　?。?）Y軸方向拖

60、動(dòng)電機(jī)熱繼電器FR2的選擇</p><p>　　Y軸方向拖動(dòng)電機(jī)熱繼電器的選擇跟X軸的一樣，因?yàn)閅軸方向拖動(dòng)電機(jī)額定功率為10KW、額定電流為19A，同樣可選用熱繼電器FR1的型號(hào)為JR0-40/3D，數(shù)量為1只，極數(shù)為3，有斷相保護(hù)功能，有溫度補(bǔ)償功能，觸頭數(shù)量：1個(gè)常閉，1個(gè)常開(kāi)。其額定電壓為交流500V，額定電流為20A，熱元件額定電流為20A。 </p><p>　?。?） Z軸方

61、向拖動(dòng)電機(jī)熱繼電器FR3的選擇</p><p>　　根據(jù)Y軸方向拖動(dòng)電機(jī)額定功率為42.8KW、額定電流為81A，可選用熱繼電器FR1的型號(hào)為JR0-100/3D，數(shù)量為1只，極數(shù)為3，有斷相保護(hù)功能，有溫度補(bǔ)償功能，觸頭數(shù)量：1個(gè)常閉，1個(gè)常開(kāi)。其額定電壓為交流500V，額定電流為90A，熱元件額定電流為90A。 </p><p>　　4.1.5 斷路器的選擇</p>&l

62、t;p>　　立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)中常用的是TGM1系列斷路器?？蛇x斷路器QF1～QF3的型號(hào)選為T(mén)GM1-250/3300 160A。</p><p>　　4.1.6 按鈕SB的選擇</p><p>　　根據(jù)設(shè)計(jì)要求，可選型號(hào)為KN3-2的按鈕。其額定電壓為220V，額定電流為2A。</p><p>　　4.1.7 電流互感器TA的選擇</p>&l

63、t;p>　　電流互感器TA的二次側(cè)接電流表，因此選精度等級(jí)為0.5級(jí)，一次側(cè)串接于主電路中，由前面的計(jì)算結(jié)果可知，流過(guò)TA一次側(cè)的總電流為119A，可選LMZ1-0.5型電流互感器，電流比為150/5。</p><p>　　4.1.8 電流表PA、電壓表PV的選擇</p><p>　　電壓表接于主電路，選擇依據(jù)應(yīng)以主電路的參數(shù)為準(zhǔn)，電壓表的量程應(yīng)比它所測(cè)的線路電壓大0.5倍，電流表的

64、量程應(yīng)比流過(guò)它的線路電流大0.5倍；電流表接于電流互感器的二次側(cè)，選擇依據(jù)應(yīng)以電流互感器的二次測(cè)的參數(shù)為準(zhǔn)，電流表的量程應(yīng)比它所測(cè)的線路電壓大0.5倍，、電壓表量程的計(jì)算如下：</p><p>　　Imax=5×(1+0.5)≈7.5A Umax=380×(1+0.5)≈570V</p><p>　　據(jù)此，可選6L2-A型交流電流表1只，6L2-V型交流電壓表1

65、只。</p><p>　　根據(jù)前面所選的電器元件，可設(shè)計(jì)出所示。</p><p>　　4.2 PLC控制部分的硬件電路設(shè)計(jì)</p><p>　　4.2.1 PLC輸入/輸出元件配置</p><p>　　4.2.1.1 輸入元件的配置</p><p>　　（1）庫(kù)號(hào)選擇按鈕 SB1～SB12 對(duì)應(yīng)輸入點(diǎn) I0.1～

66、I1.4</p><p>　　用途：選擇需停放車(chē)輛或取出車(chē)輛的車(chē)庫(kù)</p><p>　?。?）檢測(cè)各停車(chē)倉(cāng)位有無(wú)小車(chē)的行程開(kāi)關(guān)（包括0號(hào)位） SQ1～SQ13 對(duì)應(yīng)輸入點(diǎn) I1.5～I(xiàn)3.3</p><p>　　用途：檢測(cè)各車(chē)庫(kù)中有無(wú)小車(chē)</p><p>　　（3）停止按鈕 SB13 對(duì)應(yīng)按鈕 I0.0</p><p

67、>　　用途：緊急情況或事故以保證能馬上停止所有的動(dòng)作。</p><p>　?。?）檢測(cè)機(jī)械托盤(pán)運(yùn)動(dòng)位置的限位開(kāi)關(guān) SQ14～SQ23 對(duì)應(yīng)輸入點(diǎn) I3.5～I(xiàn)4.5</p><p>　　用途：檢測(cè)機(jī)械托盤(pán)所處位置</p><p>　?。?）工作方案選擇開(kāi)關(guān) SA1～SA3 對(duì)應(yīng)輸入點(diǎn) I5.0、I5.1、I5.2</p><p>

68、;　　用途：用于手動(dòng)、入庫(kù)、出庫(kù)這三種工作方案的選擇</p><p>　?。?）限位保護(hù)開(kāi)關(guān) SQ24～SQ29 對(duì)應(yīng)輸入點(diǎn) I4.6、I4.7、I5.3～I(xiàn)5.6</p><p>　　用途：確保機(jī)械托盤(pán)不會(huì)運(yùn)行至導(dǎo)軌以外</p><p>　?。?）手動(dòng)按鈕 SB14～SB19 對(duì)應(yīng)輸入點(diǎn) I5.7～I(xiàn)6.4</p><p>　　

69、用途：手動(dòng)操作機(jī)械托盤(pán)運(yùn)行</p><p>　　綜上所述,共需51個(gè)輸入點(diǎn)。</p><p>　　4.2.1.2 輸出元件配置</p><p>　　接觸器 KM1～KM6</p><p>　　用途：控制機(jī)械托盤(pán)電機(jī)的啟停動(dòng)作</p><p>　?。?）指示燈 0號(hào)位～12號(hào)庫(kù)、6個(gè)運(yùn)動(dòng)方向指示</p>

70、<p>　　用途：顯示12個(gè)車(chē)位的存放車(chē)輛的狀態(tài)和機(jī)械托盤(pán)運(yùn)行狀態(tài)</p><p>　　綜上所述,共需25個(gè)輸出點(diǎn)。</p><p>　　4.2.2 可編程控制器的選型</p><p>　　4.2.2.1 可編程控制器物理結(jié)構(gòu)的選擇</p><p>　　根據(jù)物理結(jié)構(gòu)的不同，可以將可編程控制器分為整體式和模塊式兩種。整體式每一I/O

71、點(diǎn)的平均價(jià)格比模塊式的便宜，小型控制系統(tǒng)一般使用整體式可編程序控制器。</p><p>　　模塊式可編程控制器的功能擴(kuò)展方便靈活，I/O點(diǎn)數(shù)的多少、輸入點(diǎn)數(shù)與輸出點(diǎn)數(shù)的比例、I/O模塊的種類(lèi)和塊數(shù)等的選擇，比整體式可編程控制器靈活得多。模塊式可編程序控制器還具備有多種特殊I/O模塊供用戶(hù)選用，可完成各種特殊的控制任務(wù)，在判斷故障范圍和維修時(shí)更換模塊等也很方便，因此較復(fù)雜的、要求較高的系統(tǒng)一般采用模塊式可編程控制器

72、。</p><p>　　4.2.2.2 可編程控制器指令功能的選擇</p><p>　　現(xiàn)代可編程序控制器的指令功能越來(lái)越強(qiáng)，內(nèi)部編程元件(如輔助繼電器、定時(shí)器和計(jì)數(shù)器)的個(gè)數(shù)越來(lái)越多,任何一種可編程控制器都可以滿足開(kāi)關(guān)量控制系統(tǒng)的要求。</p><p>　　S7系列可編程控制器提供了具有不同檔次功能的幾個(gè)子系列，可根據(jù)系統(tǒng)的具體情況選用滿足要求的子系列。本立體車(chē)庫(kù)

73、控制系統(tǒng)所需可編程控制器的I/O點(diǎn)數(shù)多、控制功能復(fù)雜，可以選擇S7-200系列。</p><p>　　4.2.2.3 可編程控制器I/O點(diǎn)數(shù)的確定</p><p>　　根據(jù)3.2.1統(tǒng)計(jì)出來(lái)的I/O點(diǎn)數(shù)可知，所需可編程控制器的輸入點(diǎn)數(shù)為51, 所需可編程控制器的輸出點(diǎn)數(shù)為27，在此基礎(chǔ)上，應(yīng)留有10%20%的裕量，以備今后對(duì)系統(tǒng)的改進(jìn)和擴(kuò)充時(shí)使用。</p><p>

74、　　4.2.2.4 存儲(chǔ)器容量的選擇</p><p>　　對(duì)于僅需開(kāi)關(guān)量控制的系統(tǒng),將I/O點(diǎn)數(shù)乘以8，就是所需的存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)單元的字?jǐn)?shù),即（51＋27）×8＝624個(gè)字?jǐn)?shù)的存儲(chǔ)單元。</p><p>　　4.2.2.5 開(kāi)關(guān)量I/O模塊的選擇</p><p>　　開(kāi)關(guān)量I/O模塊的點(diǎn)數(shù)有8點(diǎn)、16點(diǎn)、32點(diǎn)等，點(diǎn)數(shù)多的每點(diǎn)平均價(jià)格低一些。點(diǎn)數(shù)少的I/O模

75、塊使用接線端子，點(diǎn)數(shù)多（如32點(diǎn)）的I/O模塊的接線一般采用插座方案，前者的接線較為方便。本立體車(chē)庫(kù)選用32點(diǎn)的開(kāi)關(guān)量I/O模塊。</p><p>　　開(kāi)關(guān)量I/O模塊按外部接線方案分為隔離式、分組式和匯點(diǎn)式，隔離式的每點(diǎn)平均價(jià)格較高。本立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)所需可編程控制器的輸入輸出信號(hào)不需要隔離，所以選用匯點(diǎn)式接線方案。</p><p>　　4.2.2.6 開(kāi)關(guān)量輸入模塊的輸入電壓的選擇&l

76、t;/p><p>　　開(kāi)關(guān)量輸入模塊的輸入電壓一般有DC 24V和AC 200V兩種。直流輸入電路的延遲時(shí)間較短,可以直接與接近開(kāi)關(guān)、光電開(kāi)關(guān)等電子輸入裝置連接。交流輸入方案的觸點(diǎn)接觸可靠，適合于在有油霧、粉塵的惡劣環(huán)境下使用。本立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的可編程控制器輸入模塊的輸入電壓選用DC 24V電壓。</p><p>　　4.2.2.7 開(kāi)關(guān)量輸出模塊的選擇</p><p&g

77、t;　　PLC輸出模塊有繼電器型、晶體管型和雙向可控硅型三種。</p><p>　　繼電器型輸出模塊的觸點(diǎn)工作電壓范圍廣，導(dǎo)通壓降小，承受瞬間過(guò)電壓和過(guò)電流的能力較強(qiáng)，但動(dòng)作速度較慢，壽命(動(dòng)作次數(shù))有一定的限制。</p><p>　　晶體管型與雙向可控硅型輸出模塊分別用于直流負(fù)載和交流負(fù)載，它們的可靠性高，反應(yīng)速度快，壽命長(zhǎng)，但是過(guò)載能力稍差。</p><p>　

78、　本立體車(chē)庫(kù)對(duì)PLC輸出點(diǎn)的動(dòng)作速度要求不高，繼電器型輸出模塊的動(dòng)作速度完全能夠滿足要求，且每一點(diǎn)的輸出容量較大，在同一時(shí)間內(nèi)對(duì)導(dǎo)通的輸出點(diǎn)的個(gè)數(shù)沒(méi)有限制，這將給設(shè)計(jì)工作帶來(lái)很大的方便。所以，選用繼電器型輸出模塊。</p><p>　　4.2.2.8 編程器的選擇</p><p>　　本控制系統(tǒng)選用安裝有PLC編程軟件的PC機(jī)作為PLC 的編程器。</p><p>

79、　　綜上所述,并查閱我國(guó)各大企業(yè)使用較多的PLC的技術(shù)手冊(cè)，確認(rèn)德國(guó)西門(mén)子公司生產(chǎn)的S7-200系列型基本單元完全能過(guò)滿足上述要求，因此本課題選用S7-200系列CPU 224 DC/DC/Relay型基本單元1臺(tái)作為自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)PLC的主機(jī)，該型PLC為整體式結(jié)構(gòu)，具有本立體車(chē)庫(kù)所需的所有指令功能，輸入模塊電壓為DA 24V，輸出模塊為繼電器型。該基本單元與2個(gè)EM221和1個(gè)EM222擴(kuò)展單元合用，其輸入總點(diǎn)數(shù)可達(dá)51點(diǎn)以

80、上，輸出總點(diǎn)數(shù)可達(dá)27點(diǎn)以上。由此可知，其技術(shù)性能指標(biāo)完全能滿足本課題的上述要求。</p><p>　　為了讓讀者能更形象的理解立體車(chē)庫(kù)的模型，作者畫(huà)出了立體車(chē)庫(kù)機(jī)械托盤(pán)運(yùn)行區(qū)間示意圖，如圖4-2所示：</p><p>　　圖4-2立體車(chē)庫(kù)托盤(pán)運(yùn)行區(qū)間示意圖</p><p>　　4.3 控制電氣元件的選擇</p><p>　　4.3.1 按鈕

81、型號(hào)的選擇</p><p>　　按鈕用于車(chē)庫(kù)庫(kù)號(hào)選擇、停止、手動(dòng)這類(lèi)的操作。只有需要這些動(dòng)作時(shí)才閉合這類(lèi)按鈕的常開(kāi)觸點(diǎn)，而平時(shí)它們的觸點(diǎn)處于斷開(kāi)狀態(tài)。根據(jù)國(guó)家對(duì)按鈕帽顏色的規(guī)定：紅色代表停止，而綠色代表起動(dòng)。所以在選取按鈕時(shí)應(yīng)根據(jù)按鈕所起作用來(lái)選取按鈕帽的顏色。所以選用型號(hào)為L(zhǎng)A19-11D的按鈕19個(gè)，其中12個(gè)標(biāo)有1～12數(shù)字的按鈕，6個(gè)帶方向箭頭的綠色按鈕，1個(gè)紅色按鈕。</p><p&

82、gt;　　4.3.2 行程開(kāi)關(guān)型號(hào)的選擇</p><p>　　為避免行程開(kāi)關(guān)在閉合和斷開(kāi)時(shí)產(chǎn)生的強(qiáng)電弧燒壞其觸頭，所以不能選取機(jī)械式的行程開(kāi)關(guān)，而應(yīng)選取滾輪式行程開(kāi)關(guān)。所以選取型號(hào)為L(zhǎng)X31-4的行程開(kāi)關(guān)28個(gè)。</p><p>　　4.4 立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)電氣元件明細(xì)表</p><p>　　綜上所述，可列出立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)電氣元件明細(xì)表，如表4-1所示。</

83、p><p>　　表4-1 立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)電氣元件明細(xì)表</p><p>　　4.5立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)I/O分配表 </p><p>　　綜上所述，可列出立體車(chē)庫(kù)控制I/O接口分配細(xì)表如表4-2、4-3所示。</p><p>　　表4-2 PLC輸入元件分配表</p><p>　　表4-3 PLC輸出元件分配表</p&

84、gt;<p>　　4.6 PLC I/O接線圖</p><p>　　根據(jù)前面對(duì)PLC I/O點(diǎn)的分配情況，可設(shè)計(jì)出PLC I/O接線圖，如圖4-3所示：</p><p>　　圖4-3 PLC外部接線圖（1）</p><p>　　圖4-3 PLC外部接線圖（2）</p><p>　　圖4-3 PLC外部接線圖（3）</p&g

85、t;<p>　　第5章 控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)</p><p>　　5.1 程序設(shè)計(jì)方案</p><p>　　根據(jù)課題要求，該控制系統(tǒng)應(yīng)該具有手動(dòng)和自動(dòng)兩種工作方式,并且這兩種工作方式不能發(fā)生沖突,在手動(dòng)工作方式下,應(yīng)能對(duì)取送車(chē)機(jī)構(gòu)進(jìn)行左右、前后、上下6個(gè)方向的手動(dòng)控制，并具有6個(gè)方向的現(xiàn)為保護(hù)措施，在自動(dòng)工作方式下，只有在0號(hào)位有車(chē)，發(fā)出小車(chē)入庫(kù)命令后，并且指定的車(chē)庫(kù)無(wú)車(chē)時(shí)工作

86、，否則小車(chē)入庫(kù)命令無(wú)效，只有在0號(hào)位無(wú)車(chē)，并且車(chē)庫(kù)中指定的停車(chē)車(chē)庫(kù)有小車(chē)時(shí)，發(fā)出小車(chē)出庫(kù)命令，取送車(chē)機(jī)構(gòu)執(zhí)行命令，否則無(wú)效。</p><p>　　剛開(kāi)始我的自動(dòng)程序設(shè)計(jì)需用到三個(gè)動(dòng)作，先按下啟動(dòng)按鈕，再把選擇開(kāi)關(guān)打到入庫(kù)或出庫(kù)的擋位，最后按下庫(kù)號(hào)選擇按鈕。感到動(dòng)作很煩瑣。在老師的細(xì)心指導(dǎo)后，再思考后，想能否把先前的三步操作變成兩步更為簡(jiǎn)單，畢竟操作的動(dòng)作越少效率越高而且出錯(cuò)的機(jī)率也會(huì)更小。因此我就省去了啟動(dòng)按鈕這

87、一步，那少了一步該如何解決，于是我設(shè)計(jì)了一些置復(fù)位電路來(lái)實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)化操作動(dòng)作（在后面詳細(xì)介紹）。那么這樣操作的動(dòng)作就得到了簡(jiǎn)化。</p><p>　　那么如果此時(shí)如果執(zhí)行小車(chē)入庫(kù)自動(dòng)程序，只要把選擇開(kāi)關(guān)打到入庫(kù)檔位，再按下把小車(chē)要送到的車(chē)庫(kù)號(hào)，自動(dòng)程序會(huì)自動(dòng)執(zhí)行。先檢測(cè)0號(hào)位置是否有小車(chē)同時(shí)檢測(cè)要送的車(chē)庫(kù)是否有車(chē)，只要其中的哪一個(gè)要求不滿足，程序就會(huì)自動(dòng)停止（體現(xiàn)在設(shè)計(jì)電路中，在后面詳細(xì)講到），在前面的條件都滿足的情

88、況下，程序就自動(dòng)運(yùn)行，下面以1號(hào)車(chē)庫(kù)為例說(shuō)下入庫(kù)程序運(yùn)行過(guò)程，此時(shí)機(jī)械托盤(pán)前進(jìn)到限位開(kāi)關(guān)I3.6，然后托起小車(chē)，然后托盤(pán)后退至限位開(kāi)關(guān)I3.5同時(shí)S0.1的條件也滿足，托盤(pán)右移，移動(dòng)到限位開(kāi)關(guān)X35的位置托盤(pán)前進(jìn)將小車(chē)送進(jìn)1號(hào)車(chē)庫(kù)中，然后放下小車(chē)，托盤(pán)推出最后回到原點(diǎn)等到下次指令。這就是自動(dòng)入庫(kù)程序的設(shè)計(jì)思路，其他庫(kù)號(hào)的入庫(kù)工作方式同樣，出庫(kù)程序設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)思路也大體相同。</p><p>　　5.2 各程序模塊之

89、間的銜接</p><p>　　由于立體車(chē)庫(kù)在工作過(guò)程中主要的動(dòng)作過(guò)程由可編程序控制器進(jìn)行自動(dòng)控制。所以該系統(tǒng)必然需要編寫(xiě)自動(dòng)程序。同時(shí)為了使該系統(tǒng)有實(shí)用價(jià)值，即在操作中可實(shí)施調(diào)整和糾正誤操作。該控制系統(tǒng)又必須有手動(dòng)程序。從而得設(shè)計(jì)一段公用程序來(lái)實(shí)現(xiàn)其自動(dòng)和手動(dòng)的切換。I5.0是自動(dòng)/手動(dòng)切換開(kāi)關(guān)，當(dāng)它為ON時(shí)將跳過(guò)自動(dòng)程序，直接執(zhí)行手動(dòng)程序，當(dāng)I5.1為ON時(shí)將去執(zhí)行入庫(kù)的自動(dòng)程序而不執(zhí)行手動(dòng)程序，而當(dāng)I5.2為

90、ON時(shí)則執(zhí)行出庫(kù)的自動(dòng)程序也不執(zhí)行手動(dòng)程序。如圖5-1所示：</p><p>　　圖 5-1 PLC梯形圖程序總體結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　5.3 公用程序設(shè)計(jì)</p><p>　　公用程序是用來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)程序和手動(dòng)程序相互切換的處理的，此系統(tǒng)的公用程序如下圖5-2所示：</p><p>　　圖5-2 立體車(chē)庫(kù)公共程序</p>

91、<p>　　5.4 小車(chē)入庫(kù)出庫(kù)的順序功能圖</p><p>　　小車(chē)入庫(kù)出庫(kù)的順序功能圖如圖5-3、5-4所示。</p><p>　　說(shuō)明：由于所需功能圖的圖形較大，它的選擇序列不能畫(huà)在同一水平線上，因此我在選擇序列線上標(biāo)有、標(biāo)記，表示標(biāo)有的是同一根水平線， 、、④的同樣。</p><p>　　圖5-3 入庫(kù)順序功能圖 (1)</p>&l

92、t;p>　　圖5-3 入庫(kù)順序功能圖 (2)</p><p>　　圖5-3 入庫(kù)順序功能圖 (3)</p><p>　　圖5-4 出庫(kù)順序功能圖 （1）</p><p>　　圖5-4 出庫(kù)順序功能圖 （2）</p><p>　　圖5-4 出庫(kù)順序功能圖 （3）</p><p>　　5.5 小車(chē)入庫(kù)程序的執(zhí)行過(guò)程&

93、lt;/p><p>　　我是采用梯形圖來(lái)實(shí)現(xiàn)，下面描述一下他的動(dòng)作過(guò)程：</p><p>　　要讓機(jī)械托盤(pán)動(dòng)作，首先要把選擇開(kāi)關(guān)打到入庫(kù)檔位，然后再按下你想讓小車(chē)進(jìn)入的車(chē)庫(kù)的庫(kù)號(hào)按鈕，在這兩個(gè)動(dòng)作完成的同時(shí)，由于我設(shè)計(jì)了一置復(fù)位電路（在下面詳細(xì)介紹），程序會(huì)自動(dòng)檢查0號(hào)車(chē)庫(kù)有無(wú)小車(chē)，同時(shí)也會(huì)檢查指定的車(chē)庫(kù)是否有車(chē)，在上面所有條件都滿足的情況下，程序就會(huì)自動(dòng)運(yùn)行，下面我以每一層的第一個(gè)車(chē)庫(kù)為例說(shuō)

94、明其工作過(guò)程。</p><p>　　1號(hào)入庫(kù)：在選擇開(kāi)關(guān)打到入庫(kù)檔位，然后按下1號(hào)車(chē)庫(kù)的按鈕，條件都滿足的情況下，當(dāng)輔助繼電器SM0.1會(huì)產(chǎn)生一個(gè)脈沖，程序進(jìn)入初始步，然后在滿足S0.3·I3.4·I3.5·I4.2的情況下，S1.1步工作托盤(pán)上行，當(dāng)托起0號(hào)車(chē)庫(kù)中的小車(chē)，此時(shí)0號(hào)車(chē)庫(kù)檢測(cè)到無(wú)小車(chē)，同時(shí)滿足V1.0，此時(shí)S1.3步工作，機(jī)械托盤(pán)右行，一直移動(dòng)直到碰到限位開(kāi)關(guān)I3.7，

95、托盤(pán)前進(jìn)，碰到限位開(kāi)關(guān)I3.6，S1.5步工作，托盤(pán)下降放下小車(chē)，此時(shí)1號(hào)車(chē)庫(kù)的檢測(cè)開(kāi)關(guān)檢測(cè)到右小車(chē)，托盤(pán)后退，直到碰到限位開(kāi)關(guān)I3.5，S1.7步工作，托盤(pán)左行，直到碰到限位開(kāi)關(guān)I3.4，回S0.0步，等待下一個(gè)命令的執(zhí)行。那么第一層的其他兩個(gè)的工作過(guò)程相似。</p><p>　　4號(hào)入庫(kù):前面兩步的操作步驟一樣（選擇開(kāi)關(guān)打到入庫(kù)，庫(kù)號(hào)4按下），在托盤(pán)右移的時(shí)候碰到I3.7托盤(pán)上行，直到碰到限位開(kāi)關(guān)第二層的限位

96、開(kāi)關(guān)I4.3，托盤(pán)前進(jìn)，碰到限位開(kāi)關(guān)I3.6后托盤(pán)下行放下小車(chē)，在4號(hào)車(chē)庫(kù)檢測(cè)到有小車(chē)時(shí)托盤(pán)右退至I3.5，然后托盤(pán)下降，直到碰到限位開(kāi)關(guān)I3.7托盤(pán)左移，然后回S0.0步。第二層的其他兩個(gè)車(chē)庫(kù)的動(dòng)作情況一樣。</p><p>　　7號(hào)入庫(kù)：前面兩步的操作步驟一樣（選擇開(kāi)關(guān)打到入庫(kù)，庫(kù)號(hào)7按下），在托盤(pán)右移的時(shí)候碰到I3.7，托盤(pán)上行，直到碰到限位開(kāi)關(guān)第三層的限位開(kāi)關(guān)I4.4，托盤(pán)前進(jìn)，碰到限位開(kāi)關(guān)I3.6后托盤(pán)

97、下行放下小車(chē)，在4號(hào)車(chē)庫(kù)檢測(cè)到有小車(chē)時(shí)托盤(pán)后退至I3.5，然后托盤(pán)下降，直到碰到限位開(kāi)關(guān)I3.7托盤(pán)左移，然后回S0.0步。第三層的其他兩個(gè)車(chē)庫(kù)的動(dòng)作情況一樣。</p><p>　　10號(hào)入庫(kù)：在選擇開(kāi)關(guān)打到入庫(kù)檔位，然后按下10好車(chē)庫(kù)的按鈕，條件都滿足的情況下，當(dāng)輔助繼電器SM0.1會(huì)產(chǎn)生一個(gè)脈沖，程序進(jìn)入初始步，然后在滿足條件的情況下，托起0號(hào)車(chē)庫(kù)中的小車(chē)，機(jī)械托盤(pán)右行，一直移動(dòng)直到碰到限位開(kāi)關(guān)I3.7，托盤(pán)

98、上行，直到碰到限位開(kāi)關(guān)第四層的限位開(kāi)關(guān)I4.5，托盤(pán)前進(jìn)，碰到限位開(kāi)關(guān)I3.6后托盤(pán)下行放下小車(chē)，在4號(hào)車(chē)庫(kù)檢測(cè)到有小車(chē)時(shí)托盤(pán)后退至I3.5，然后托盤(pán)下降，直到碰到限位開(kāi)關(guān)I3.7托盤(pán)左移，然后回S0.0步。第四層的其他兩個(gè)車(chē)庫(kù)的動(dòng)作情況一樣。</p><p>　　5.6小車(chē)入庫(kù)的庫(kù)號(hào)選擇程序設(shè)計(jì)思路</p><p>　　以1號(hào)車(chē)庫(kù)為例，其他庫(kù)號(hào)的動(dòng)作過(guò)程同樣：</p>&l

99、t;p>　　當(dāng)把選擇開(kāi)關(guān)打到入庫(kù)檔位時(shí)然后按下1號(hào)車(chē)庫(kù)的開(kāi)關(guān)時(shí)，由于1號(hào)車(chē)庫(kù)的開(kāi)關(guān)是按鈕開(kāi)關(guān)，所以要設(shè)計(jì)一個(gè)起保停電路，I0.1瞬間閉合，同時(shí)會(huì)檢查0號(hào)跟1號(hào)位是否有小車(chē)，只有在0號(hào)位有小車(chē)，1號(hào)位無(wú)小車(chē)的情況下，I0.1動(dòng)作，由于有保持功能，I0.1會(huì)保持工作，又因?yàn)橥瑫r(shí)串連著V1.1～V2.3的常閉觸點(diǎn)，目的防止誤操作同時(shí)按下其他庫(kù)號(hào)的選擇開(kāi)關(guān)，如果誤操作，它的常閉會(huì)斷開(kāi)，V1.0就會(huì)停止工作，入庫(kù)的自動(dòng)程序就不會(huì)運(yùn)行，如果正

100、常操作的，V1.0工作后，S1.1的常閉觸點(diǎn)是通的，那么此時(shí)S0.3工作，然后當(dāng)輔助繼電器SM0.1會(huì)產(chǎn)生一個(gè)脈沖，S0.0步開(kāi)始工作，后面的動(dòng)作步驟就自動(dòng)執(zhí)行。</p><p>　　5.7 小車(chē)入庫(kù)的庫(kù)號(hào)選擇程序設(shè)計(jì)</p><p>　　圖5-5小車(chē)入庫(kù)庫(kù)號(hào)選擇程序</p><p>　　圖5-5小車(chē)入庫(kù)庫(kù)號(hào)選擇程序（續(xù)）</p><p>　

101、　圖5-5小車(chē)入庫(kù)庫(kù)號(hào)選擇程序（續(xù)）</p><p>　　5.8 小車(chē)出庫(kù)程序執(zhí)行過(guò)程</p><p>　　我是采用的置位復(fù)位指令梯形圖來(lái)實(shí)現(xiàn)，下面描述一下他的動(dòng)作過(guò)程：</p><p>　　要讓機(jī)械托盤(pán)動(dòng)作，首先要把選擇開(kāi)關(guān)打到出庫(kù)檔位，然后再按下你想取出哪個(gè)車(chē)庫(kù)小車(chē)的庫(kù)號(hào)，在這兩個(gè)動(dòng)作完成的同時(shí)，程序會(huì)自動(dòng)檢查0號(hào)車(chē)庫(kù)有無(wú)小車(chē)，同時(shí)也會(huì)檢查指定的車(chē)庫(kù)是否有車(chē)，在

102、上面所有條件都滿足的情況下，程序就會(huì)自動(dòng)運(yùn)行，下面我以每一層的第一個(gè)車(chē)庫(kù)為例說(shuō)明其工作過(guò)程。</p><p>　　1號(hào)出庫(kù)：在選擇開(kāi)關(guān)打到出庫(kù)檔位，然后按下1號(hào)車(chē)庫(kù)的按鈕，條件都滿足的情況下，當(dāng)輔助繼電器SM0.1會(huì)產(chǎn)生一個(gè)脈沖，程序進(jìn)入初始步，然后在滿足S0.4·I3.4·I3.5·I4.2的情況下，S11.1步工作托盤(pán)右移，當(dāng)碰到限位開(kāi)關(guān)I3.7同時(shí)V3.0滿足條件時(shí)托盤(pán)前進(jìn)，

103、托盤(pán)碰到限位開(kāi)關(guān)I3.6后托起1號(hào)車(chē)庫(kù)中的小車(chē)，此時(shí)托盤(pán)檢測(cè)到小車(chē)，托盤(pán)后退至I3.5，此時(shí)S11.5步工作，機(jī)械托盤(pán)左行，一直左行直到碰到限位開(kāi)關(guān)I3.4托盤(pán)下降放下小車(chē)，當(dāng)0號(hào)車(chē)庫(kù)檢測(cè)到有小車(chē)的時(shí)候回S0.1步。等待下一個(gè)命令的執(zhí)行。那么第一層的其他兩個(gè)的工作過(guò)程相似。</p><p>　　4號(hào)出庫(kù): 在選擇開(kāi)關(guān)打到出庫(kù)檔位，然后按下4車(chē)庫(kù)的按鈕，條件都滿足的情況下，當(dāng)輔助繼電器SM0.1會(huì)產(chǎn)生一個(gè)脈沖，程序

104、進(jìn)入初始步，然后在滿足S0.4·I3.4·I3.5·I4.2的情況下，S11.1步工作托盤(pán)右移，當(dāng)碰到限位開(kāi)關(guān)I3.7同時(shí)V3.3滿足條件時(shí)托盤(pán)上行，直到托盤(pán)碰到限位開(kāi)關(guān)I4.3后托盤(pán)前進(jìn)，直到碰到限位開(kāi)關(guān)I3.6托盤(pán)上行，托起小車(chē)，此時(shí)托盤(pán)檢測(cè)到小車(chē)，托盤(pán)后退至I3.5，此時(shí)S13.5步工作，機(jī)械托盤(pán)下降，一直下降直到碰到限位開(kāi)關(guān)I3.7，托盤(pán)左行直到碰到限位開(kāi)關(guān)I3.4后放下小車(chē)，當(dāng)0號(hào)車(chē)庫(kù)檢測(cè)到有小車(chē)

105、的時(shí)候回S0.1步。等待下一個(gè)命令的執(zhí)行。那么第二層的其他兩個(gè)的工作過(guò)程相似。</p><p>　　7號(hào)出庫(kù)：在選擇開(kāi)關(guān)打到出庫(kù)檔位，然后按下7號(hào)車(chē)庫(kù)的按鈕，條件都滿足的情況下，當(dāng)輔助繼電器M8002會(huì)產(chǎn)生一個(gè)脈沖，程序進(jìn)入初始步，然后在滿足S0.4·I3.4·I3.5·I4.2的情況下，S11.1步工作托盤(pán)右移，當(dāng)碰到限位開(kāi)關(guān)I3.7同時(shí)V3.6滿足條件時(shí)托盤(pán)上行，直到托盤(pán)碰到限位

106、開(kāi)關(guān)I4.4后托盤(pán)前進(jìn)，直到碰到限位開(kāi)關(guān)I3.6托盤(pán)上行，托起小車(chē)，此時(shí)托盤(pán)檢測(cè)到小車(chē)，托盤(pán)后退至I3.5，此時(shí)S16.2步工作，機(jī)械托盤(pán)下降，一直下降直到碰到限位開(kāi)關(guān)I3.7，托盤(pán)左行直到碰到限位開(kāi)關(guān)I3.4后放下小車(chē)，當(dāng)0號(hào)車(chē)庫(kù)檢測(cè)到有小車(chē)的時(shí)候回S0.1步。等待下一個(gè)命令的執(zhí)行。那么第三層的其他兩個(gè)的工作過(guò)程相似。</p><p>　　10號(hào)出庫(kù)：在選擇開(kāi)關(guān)打到出庫(kù)檔位，然后按下10號(hào)車(chē)庫(kù)的按鈕，條件都滿足

107、的情況下，當(dāng)輔助繼電器M8002會(huì)產(chǎn)生一個(gè)脈沖，程序進(jìn)入初始步，然后在滿足S0.4·I3.4·I3.5·I4.2的情況下，S11.1步工作托盤(pán)右移，當(dāng)碰到限位開(kāi)關(guān)I3.7同時(shí)V4.1滿足條件時(shí)托盤(pán)上行，直到托盤(pán)碰到限位開(kāi)關(guān)I4.5后托盤(pán)前進(jìn)，直到碰到限位開(kāi)關(guān)I3.6托盤(pán)上行，托起小車(chē)，此時(shí)托盤(pán)檢測(cè)到小車(chē)，托盤(pán)后退至I3.5，此時(shí)S18.7步工作，機(jī)械托盤(pán)下降，一直下降直到碰到限位開(kāi)關(guān)I3.7，托盤(pán)左行直到碰

108、到限位開(kāi)關(guān)I3.4后放下小車(chē)，當(dāng)0號(hào)車(chē)庫(kù)檢測(cè)到有小車(chē)的時(shí)候回S0.1步。等待下一個(gè)命令的執(zhí)行。那么第四層的其他兩個(gè)車(chē)庫(kù)的動(dòng)作情況一樣。</p><p>　　5.9 小車(chē)出庫(kù)庫(kù)號(hào)選擇程序設(shè)計(jì)思路</p><p>　　以1號(hào)車(chē)庫(kù)為例，其他庫(kù)號(hào)的動(dòng)作過(guò)程同樣，當(dāng)把選擇開(kāi)關(guān)打到出庫(kù)檔位時(shí)然后按下1號(hào)車(chē)庫(kù)的開(kāi)關(guān)時(shí)，由于1號(hào)車(chē)庫(kù)的開(kāi)關(guān)是按鈕開(kāi)關(guān)，所以要設(shè)計(jì)一個(gè)起保停電路，X1瞬間閉合，同時(shí)會(huì)檢查0號(hào)跟

109、1號(hào)位是否右小車(chē)，只有在0號(hào)位無(wú)小車(chē)，1號(hào)位有小車(chē)的情況下，V3.0工作，由于有保持功能，V3.0會(huì)保持工作，又因?yàn)橥瑫r(shí)串連著V3.1～V4.3的常閉觸點(diǎn)，目的防止誤操作同時(shí)按下其他庫(kù)號(hào)的選擇開(kāi)關(guān)，如果誤操作，它的常閉會(huì)斷開(kāi)，V3.0就會(huì)停止工作，出庫(kù)的自動(dòng)程序就不會(huì)運(yùn)行，如果正常操作的，V3.0工作后，S11.1的常閉觸點(diǎn)是通的，那么此時(shí)S0.4工作，然后當(dāng)輔助繼電器SM0.1會(huì)產(chǎn)生一個(gè)脈沖，S0.1步開(kāi)始工作，后面的動(dòng)作步驟就自動(dòng)執(zhí)