外文翻譯---機械手的發(fā)展與研究

1、<p><b>　　外文資料翻譯</b></p><p>　　The development and research robots</p><p>　　Robot is a type of mechantronics equipment which synthesizes the last research achievement of engine an

2、d precision engine, micro-electronics and computer, automation control and drive, sensor and message dispose and artificial intelligence and so on. With the development of economic and the demand for automation control,

3、robot technology is developed quickly and all types of the robots products are come into being. The practicality use of robot products not only solves the problems which are dif</p><p>　　At present, the rese

4、arch and development of robot involves several kinds of technology and the robot system configuration is so complex that the cost at large is high which to a certain extent limit the robot abroad use. To development econ

5、omic practicality and high reliability robot system will be value to robot social application and economy development. With the rapid progress with the control economy and expanding of the modern cities, the let of sewag

6、e is increasing quickly: With the develo</p><p>　　The purpose of manipulator control is to maintain the dynamic response of a computer-based manipulator in accordance with some prespecified system performanc

7、e and desired goals. In general, the dynamic performance of a manipulator directly depends on the efficiency of the control algorithms and the dynamic model of the manipulator. The control problem consists of obtaining d

8、ynamic models of the physical robot arm system and then specifying corresponding control laws or strategies to achieve the </p><p>　　Current industrial approaches to robot arm control treat each joint of the

9、 robot arm as a simple joint servomechanism. The servomechanism approach models the varying dynamics of a manipulator inadequately because it neglects the motion and configuration of the whole arm mechanism. These change

10、s in the parameters of the controlled system sometimes are significant enough to render conventional feedback control strategies ineffective. The result is reduced servo response speed and damping, limiting</p>&l

11、t;p>　　In the industrial production and other fields, people often endangered by such factors as high temperature, corrode, poisonous gas and so forth at work, which have increased labor intensity and even jeopardized

12、the life sometimes. The corresponding problems are solved since the robot arm comes out. The robot arms can catch, put and carry objects, and its movements are flexible and diversified. It applies to medium and small-sca

13、le automated production in which production varieties can be switched</p><p><b>　　機械手的發(fā)展與研究</b></p><p>　　機器人是典型的機電一體化裝置，它綜合運用了機械與精密機械、微電子與計算機、自動控制與驅動、傳感器與信息處理以及人工智能等多學科的最新研究成果，隨著經濟的發(fā)

14、展和各行各業(yè)對自動化程度要求的提高，機器人技術得到了迅速發(fā)展，出現了各種各樣的機器人產品?，F代工業(yè)機器人是人類真正的奇跡工程。一個像人那么大的機器人可以輕松地抬起超過一百磅并可以在誤差+-0.006英寸誤差范圍內重復的移動。更重要的是這些機器人可以每天24小時永不停止地工作。在許多應用中（特別是在自動工業(yè)中）他們是通過編程控制的，但是他們一旦編程一次，他們可以重復地做同一工作許多年。機器人產品的實用化，既解決了許多單靠人力難以解決的實際

15、問題，又促進了工業(yè)自動化的進程。 </p><p>　　目前，由于機器人的研制和開發(fā)涉及多方面的技術，系統(tǒng)結構復雜，開發(fā)和研制的成本普遍較高，在某種程度上限制了該項技術的廣泛應用，因此，研制經濟型、實用化、高可靠性機器人系統(tǒng)具有廣泛的社會現實意義和經濟價值。 由于我國經濟建設和城市化的快速發(fā)展，城市污水排放量增長很快，污水處理己經擺在了人們的議事日程上來。隨著科學技術的發(fā)展和人類知識水平的提高，人們越來越

16、認識到污水處理的重要性和迫切性，科學家和研究人員發(fā)現塑料制品在水中是用于污水處理的很有效的污泥菌群的附著體。塑料制品的大量需求，使得塑料制品生產的自動化和高效率要求成為經濟發(fā)展的必然。 本文結合塑料一次擠出成型機和塑料抓取機械手的研制過程中出現的問題，綜述近兒年機器人技術研究和發(fā)展的狀況，在充分發(fā)揮機、電、軟、硬件各自特點和優(yōu)勢互補的基礎上，對物料抓取機械手整體機械結構、傳動系統(tǒng)、驅動裝置和控制系統(tǒng)進行了分析和設計，提出了一套經濟型設計

17、方案。采用直角坐標和關節(jié)坐標相結合的框架式機械結構形式，這種方式能夠提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和操作靈活性。傳動裝置的作用是將驅動元件的動力傳遞給機器人機械手相應的執(zhí)行機構，以實現各種必要的運動，傳動方式上采用結構緊湊</p><p>　　研究機械手控制的目的是保持以計算機為基礎的機械手的動態(tài)響應，以便與一些預先設定的系統(tǒng)性能和理想目標保持一致。一般情況下，機械手的動態(tài)性能直接依賴于控制算法的效率和機械手的動態(tài)模型?？刂茊?/p>

18、題包括獲得自然的機械手系統(tǒng)的動態(tài)模型，然后指定相應的控制規(guī)則或步驟以達到想要的系統(tǒng)響應和性能。</p><p>　　目前的工業(yè)機械臂控制將每一個機械臂的聯(lián)合看做一個簡單的聯(lián)合伺服。伺服方法不能充分地模仿不同的動力學機械手，因為它忽略了機械手整體的運動和配置。這些控制系統(tǒng)的參數的變化有時是足夠重要，以至于使常規(guī)的反饋控制方法失效。其結果是減少了伺服響應的速度和阻尼，限制了精度和最終效應的速度，使系統(tǒng)僅適用于有限精度

19、的工作。機械手以這種方式控制速度降低而沒有不必要的震動。任何在這一領域和其它領域的機械臂性能增益要求更有效率的動態(tài)模型、精密的控制方法、專門的計算機架構和并行處理技術。</p><p>　　在工業(yè)生產和其他領域內，由于工作的需要，人們經常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危及生命。自從機械手問世以來，相應的各種難題迎刃而解。機械手可在空間抓、放、搬運物體，動作靈活多樣，適用于可變換

20、生產品種的中、小批量自動化生產，廣泛應用于柔性自動線。機械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應現場惡劣的環(huán)境，大大降低了工人的勞動強度，提高了工作效率。機械手是工業(yè)機器人的重要組成部分，在很多情況下它就可以稱為工業(yè)機器人。工業(yè)機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術于一體的現代制造業(yè)重要的自動化裝備。廣泛采用工業(yè)機器人，不僅可以提高產品的質量與產量，而且對保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強度，提高勞動