基于單目視覺的定位系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著信息科學的發(fā)展，計算機視覺在越來越多的行業(yè)得到廣泛的應用，基于視覺的定位技術(shù)已成為該領(lǐng)域的研究熱點。本文主要研究了基于單目視覺的目標定位技術(shù)，在提高視覺系統(tǒng)的魯棒性，確定機器人位姿等方面進行深入研究，實現(xiàn)了目標的實時定位。
　　 本文研究內(nèi)容包括以下幾個方面：
　　 1)首先介紹了攝像機成像模型，詳細分析了對極幾何原理，針對定位中基本矩陣對定位精度的影響問題，提出一種新的基本矩陣迭代估計算法，結(jié)合RANSAC算法實現(xiàn)

2、了基本矩陣的魯棒性估計。
　　 2)分析了幀差法目標檢測方法，重點研究了Mean-Shift跟蹤算法，結(jié)合Kalman濾波預測目標位置，達到了最佳跟蹤效果；對Harris角點缺乏尺度信息，KLT跟蹤對于較大運動性能變差等缺陷，提出一種改進方法，將他們拓展到多尺度空間進行檢測和跟蹤。
　　 3)研究了不同應用環(huán)境下的兩種單目視覺定位算法，重點介紹了共面POSIT算法，提出一種新的獲取最佳位姿的POSIT求解方法；以機器人水

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