基于單目視覺(jué)的電動(dòng)公交車(chē)自動(dòng)更換電池系統(tǒng)研究.pdf_第1頁(yè)
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1、目前為電動(dòng)公交車(chē)更換電池的工作主要靠人工完成,由于電動(dòng)公交車(chē)所使用的電池沉重而體積大,人工更換時(shí)存在挪動(dòng)調(diào)整費(fèi)力、精確定位困難等問(wèn)題。針對(duì)這些問(wèn)題,本課題提出了一種基于單目視覺(jué)的電動(dòng)公交車(chē)自動(dòng)更換電池系統(tǒng)。該系統(tǒng)使用單目攝像機(jī)獲取圖像,對(duì)蓄電池箱的空間位姿進(jìn)行測(cè)量,再通過(guò)兩級(jí)導(dǎo)軌和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)將蓄電池調(diào)整到指定位置。提出了基于點(diǎn)特征的單目視覺(jué)位姿測(cè)量算法,首先提取蓄電池箱的四個(gè)角點(diǎn)作為特征點(diǎn),然后根據(jù)特征點(diǎn)在物體坐標(biāo)系下以及在CCD成像面上

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