基于點云切片技術的噴槍軌跡獲取方法研究.pdf

1、噴涂機器人目前已廣泛應用于車身內(nèi)外表面的噴涂，但由于汽車工業(yè)中的噴涂作業(yè)是一個技術要求非常高而且相當復雜煩瑣的過程，所以如何更好更快地生成噴槍運動軌跡以及提出更好的噴槍軌跡優(yōu)化算法和控制策略是近年來噴涂機器人研究領域所關注的熱點。 本文提出了基于點云切片技術的噴槍軌跡獲取方法，對其中的關鍵技術進行了探討，具體開展了以下幾項工作： 1．介紹了噴涂機器人的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，對噴涂機器人軌跡優(yōu)化的意義和背景作了簡要的闡述，并

2、對噴涂機器人離線編程系統(tǒng)作了初步研究。 2．討論了點云數(shù)據(jù)預處理的方法；深入研究了點云切片的相關算法，包括：切片厚度確定、切片數(shù)據(jù)的分離、切片數(shù)據(jù)計算和多義線構建等，實現(xiàn)了點云模型的均勻切片；對截面數(shù)據(jù)的預處理方法進行了研究，包括：截面數(shù)據(jù)精簡、離散曲率估算和截面數(shù)據(jù)分段等。 3．介紹了噴槍軌跡數(shù)學模型以及噴槍路徑和噴槍軌跡獲取的一些方法。包括對點云切片截面有效數(shù)據(jù)點進行平均采樣，得到噴槍在工件表面的噴涂路徑；計算采樣數(shù)