腦神經(jīng)外科微創(chuàng)手術(shù)輔助系統(tǒng)的設(shè)計.pdf

1、近年來，介入手術(shù)(MIS)技術(shù)受到越來越多醫(yī)生和患者的青睞，尤其是在腦神經(jīng)外科手術(shù)中得到了廣泛的應(yīng)用。它在提高手術(shù)的質(zhì)量、減少手術(shù)創(chuàng)傷、縮短病人的恢復(fù)周期、降低病人和醫(yī)院的開支等方面具有顯著的優(yōu)點。然而，腦神經(jīng)外科手術(shù)的實際操作中存在醫(yī)生手動進(jìn)行插管的精度較低、無法感知導(dǎo)管前端的受力情況、手術(shù)中所使用的X射線對醫(yī)生健康的影響以及偏遠(yuǎn)地區(qū)患者就醫(yī)問題等方面的問題。 基于上述原因，在本論文中的研究過程中研制了一種應(yīng)用于腦神經(jīng)外科輔助

2、插管機(jī)械裝置，并以該裝置為基礎(chǔ)，開展了有關(guān)腦神經(jīng)外科手術(shù)輔助系統(tǒng)方面的研究。主要包括輔助插管機(jī)械裝置的總體設(shè)計，多種控制方法的設(shè)計和應(yīng)用于導(dǎo)管側(cè)壁的微力傳感器這幾個方面的研究。 在機(jī)械裝置的設(shè)計中，分別闡述各部分機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計，以及驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)的控制。為了更進(jìn)一步優(yōu)化系統(tǒng)的控制方法，在系統(tǒng)中引入手動控制及遠(yuǎn)程控制。手動控制主要通過向四個方向推動手柄，控制導(dǎo)管做前進(jìn)、后退及正反兩個方向旋轉(zhuǎn)運動。而遠(yuǎn)程控制的實現(xiàn)主要利用了TCP/I