基于全方位視覺和球機的多目標檢測跟蹤系統(tǒng).pdf

1、隨著視頻監(jiān)控技術(shù)的發(fā)展，基于運動目標檢測跟蹤的視頻監(jiān)控技術(shù)已被廣泛地應(yīng)用于民用、軍事、工業(yè)生產(chǎn)等領(lǐng)域。應(yīng)用環(huán)境的日益復(fù)雜和多樣化，對監(jiān)控系統(tǒng)的性能提出了更高的要求。
　　 本文使用全方位視覺設(shè)備獲取設(shè)備附近水平360度的場景信息，能夠滿足需要大視野和全局場景的監(jiān)控系統(tǒng)需求。針對全方位圖像存在扭曲，外徑附近運動目標顯示不明顯造成對目標監(jiān)視跟蹤困難的情況，選用能夠在水平和垂直方向自由調(diào)節(jié)拍攝角度的球機對檢測出的運動目標進行跟蹤。

2、r>　　 為了在包含大場景及復(fù)雜背景信息的全方位圖像中檢測出運動目標，本文選用背景消減法和基于最大方差比的自適應(yīng)閾值分割技術(shù)分步濾除背景和噪聲。實驗結(jié)果表明本文檢測算法得到的二值化圖像中運動目標的輪廓與邊界較完整。
　　 本文使用區(qū)域成長算法對二值圖像中的運動目標進行圖像坐標定位，消除目標在像素上存在不連貫對定位的影響，得到運動目標在圖像上較準確的邊界和組成像素信息。并根據(jù)全方位設(shè)備成像原理，完成運動目標在全方位視覺設(shè)備坐標系

3、中的三維坐標定位。
　　 本文利用全方位視覺和球機設(shè)備實現(xiàn)了多目標檢測跟蹤系統(tǒng)。全方位視覺設(shè)備控制端實現(xiàn)運動目標的檢測與定位，通過網(wǎng)絡(luò)把包含運動目標三維坐標信息的自定義數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)傳遞給球機。然后球機設(shè)備控制端使用坐標系變換公式把運動目標在全方位視覺設(shè)備坐標系中的三維坐標轉(zhuǎn)換成球機設(shè)備坐標系中的三維坐標，并據(jù)此計算為了跟蹤目標，云臺攝像機鏡頭需要轉(zhuǎn)過的水平和垂直角度。最后球機設(shè)備控制端利用基于通用云臺控制協(xié)議PELCO的串口通信程序