基于ARM和CPLD的直線電機運動控制器的設計.pdf

1、面向芯片封裝的運動系統(tǒng)，由于芯片尺寸越來越小，機械系統(tǒng)的行程越來越短，對系統(tǒng)的響應速度、精度都提出了更高要求。由此對運動控制器的設計要求也越來越高，高速度、高精度已經(jīng)成為運動控制器設計考慮的非常重要的因素。
　　本文以面向芯片封裝的一類直線伺服系統(tǒng)—直線電機驅(qū)動的X-Y運動平臺為研究對象，針對整個運動平臺設計了一款直線電機運動控制器。設計內(nèi)容主要包括四部分內(nèi)容。
　　(1)直線電機平臺的建模分析。對電機的動力學模型進行了構建

2、，為電機控制器的設計提供了基礎。
　　(2)主控平臺的設計。由一片LPC2378作為主控芯片，完成速度規(guī)劃，PID算法的實現(xiàn)以及PWM脈沖的發(fā)送，由CPLD作為執(zhí)行芯片完成光柵尺信號的采集。
　　(3)軟件平臺的搭建。移植了μc/os2.86作為ARM的操作系統(tǒng)，移植了LwIP作為PC與ARM的Ethernet通訊協(xié)議棧，并完成了底層網(wǎng)卡的驅(qū)動程序的編寫。
　　(4)系統(tǒng)的軟件。PC部分，為方便以后系統(tǒng)集成，PC與AR