基于k-DOPs的碰撞檢測及其算法改進研究.pdf

1、 碰撞檢測是計算機動畫，物理仿真，計算幾何，機器人學等領域的重要課題，快速精確的碰撞檢測對于提高虛擬環(huán)境的真實感和沉浸感有著非常重要的作用。碰撞檢測的研究目標是如何在很高的實時交互要求下完成對大量復雜物體的碰撞檢測。虛擬現(xiàn)實技術中有多種碰撞檢測方法，其中層次包圍盒方法使用較廣泛，它是用體積稍大且?guī)缀翁匦院唵蔚陌鼑衼斫频卮鎻碗s的幾何對象，并通過構造樹狀層次結構來逼近對象的幾何模型，從而在對包圍盒樹進行遍歷的過程中，通過包圍盒間

2、的快速相交測試來及早地排除明顯不可能相交的基本幾何元素對，只對包圍盒重疊的部分進行進一步的相交測試。 本文著重研究了基于K-dops包圍盒的碰撞檢測方法，K-dops包圍盒是一種凸多面體，它的面由一些半空間所確定，這些半空間的外法向是從k個固定的方向中選取的。k-dops可以看作是AABB的擴展，它不但繼承了凸包緊密性好的優(yōu)點，同時也繼承了AABB簡單性好的優(yōu)點，通過調整固定方向集合的大小和取值，可以在緊密性和簡單性之間達到一定