微小型水下作業(yè)機械手控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、水下作業(yè)機械手是水下機器人的重要部分，具有作業(yè)能力的水下機器人技術在很大程度上標志著一個國家的海洋高科技的發(fā)展水平。我國必須發(fā)展自己的水下機器人及其裝備的水下作業(yè)機械手，提高在海洋開發(fā)中的地位，參與二十一世紀海洋大開發(fā)的國際競爭。 本文對水下作業(yè)機械手的控制系統(tǒng)進行了研究設計。本課題中的水下作業(yè)機械手控制系統(tǒng)的研制主要分為兩部分： 1. 水面仿真監(jiān)控模塊： 對水下作業(yè)機器人來說，無論是遙控作業(yè)還是自主作業(yè)，水面的

2、仿真監(jiān)控都有著極其重要的作用。模塊主要由3DS-MAX仿真模型和數(shù)據、控制模塊等組成。 首先，水面監(jiān)控可以對作業(yè)進行仿真演示；其次，水面監(jiān)控可實時監(jiān)控水下機械手完成水下作業(yè)；而且，該模塊還可以使水面用戶在必要時進行人工干預。 2.基于RCM3720的水下控制系統(tǒng)： 本文水下控制系統(tǒng)中，控制器采用了一種適合微小型水下作業(yè)機械手的小型化高性能控制器RCM3720；軟件結構采用了實時多任務操作系統(tǒng)μC/OS-II.