基于Rabbit的微小型水下機(jī)械手關(guān)節(jié)伺服控制研究.pdf

1、水下機(jī)械手是水下機(jī)器人執(zhí)行水下作業(yè)的重要工具，探索和研制性能優(yōu)良、控制準(zhǔn)確的水下機(jī)械手控制器對于機(jī)械手按照工作要求完成各項(xiàng)任務(wù)意義重大。目前，國內(nèi)外關(guān)于水下機(jī)械手的控制系統(tǒng)已有很多的研究和實(shí)例。本文針對某具體的微小型水下機(jī)械手完成了三關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選型、驅(qū)動(dòng)控制電路的研制以及控制程序的初步設(shè)計(jì)和編寫。其中選擇的電機(jī)經(jīng)過現(xiàn)場測試，能夠滿足機(jī)械手的工作要求，并且效果良好；驅(qū)動(dòng)控制電路經(jīng)過多次修改之后也能夠非常穩(wěn)定可靠地完成驅(qū)動(dòng)控制功能，并且

2、提出了一些比較新穎的電路設(shè)計(jì)和芯片使用方法，試驗(yàn)效果良好；基于Rabbit3000所編寫的控制程序，結(jié)構(gòu)緊湊、思路清晰，經(jīng)調(diào)試，發(fā)現(xiàn)其控制實(shí)時(shí)性好，可靠性高，能夠很好地配合硬件電路驅(qū)動(dòng)機(jī)械手完成各項(xiàng)工作任務(wù)。
　　 論文總共分為六章，第一章為緒論，介紹課題的研究意義、背景來源和國內(nèi)外研究現(xiàn)狀；第二章為機(jī)械手本體介紹和電機(jī)選型；第三章為驅(qū)動(dòng)控制電路研制，選用了帶電流截止環(huán)的位置負(fù)反饋結(jié)構(gòu)，采用單片機(jī)加控制芯片實(shí)現(xiàn)電機(jī)的控制功能，采