一種三維空間的可控欠驅(qū)動機械手的研究.pdf

1、隨著機器人技術(shù)的發(fā)展和廣泛的應用，對機器人的精細作業(yè)和在各種環(huán)境下的靈活控制的要求越來越高，使得機器人機械本體的復雜性與運動控制的有效性顯得越來越突出。當前在非完整領(lǐng)域的研究主要集中在非完整力學和非完整系統(tǒng)的運動規(guī)劃上，并且都是針對已有的非完整系統(tǒng)。而對于非完整機械手系統(tǒng)的研究也局限在其運動學和運動規(guī)劃上，而要實現(xiàn)此類機械手控制的穩(wěn)定性和精確性，則必須研究其動力學特性。 本文在現(xiàn)有的非完整約束理論、機器人機構(gòu)學與控制理論，以及實

2、驗室開發(fā)的二維多關(guān)節(jié)機械手的基礎(chǔ)上。將摩擦圓盤運動分解機構(gòu)應用到多關(guān)節(jié)機械手臂上，設(shè)計了一種三維欠驅(qū)動機械手，證明了該機械手具有非完整性和可控性，本文分別計算出了該機械手的運動學和動力學模型，對其運動學特性進行了深入的分析。利用拉格朗日動力學方程，對多關(guān)節(jié)非完整機械手進行了動力學建模，推導出了此機械手的動力學模型。利用繪圖軟件Solidworks繪制了零件圖和整體裝配圖。最后利用動力學軟件ADAMS對摩擦傳動模型和多關(guān)節(jié)機械手進行了仿真