多用途特殊移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、課題源于南京科技局的實(shí)際工程項(xiàng)目“多用途特殊移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人”，根據(jù)項(xiàng)目要求，結(jié)合國(guó)內(nèi)外移動(dòng)機(jī)器人控制技術(shù)和方法，對(duì)機(jī)器人的車(chē)體控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)。 首先，根據(jù)項(xiàng)目要求，對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行分析，通過(guò)對(duì)不同控制方式的比較，構(gòu)建了基于CAN總線(xiàn)的一主多從的分布式驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)方案。在主從方式下，以帶有CAN適配卡的嵌入式單板計(jì)算機(jī)為主節(jié)點(diǎn)，其余4個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器為從節(jié)點(diǎn)，編寫(xiě)了CANopen應(yīng)用層協(xié)議的CAN通信程序。

2、其次，設(shè)計(jì)了機(jī)器人內(nèi)外傳感器數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，通過(guò)對(duì)主控計(jì)算機(jī)的3個(gè)RS-232串口和8個(gè)通用I/O口編程來(lái)實(shí)現(xiàn)傳感器數(shù)據(jù)的采集，并根據(jù)超聲波信息為模擬量的特點(diǎn)設(shè)計(jì)了以AT89C51為控制核心的超聲波信息采集模塊。通過(guò)模擬平臺(tái)的實(shí)驗(yàn)，證明了該傳感器采集模塊能夠滿(mǎn)足機(jī)器人對(duì)環(huán)境信息的采集要求。 最后，設(shè)計(jì)了與機(jī)器人傳感信息相結(jié)合的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，針對(duì)機(jī)器人運(yùn)行環(huán)境的復(fù)雜性，編寫(xiě)了基于超聲波傳感器和紅外光電開(kāi)關(guān)信息的機(jī)器人避障程序，