服務機器人移動及路徑規(guī)劃技術研究.pdf

1、本課題是來源于國家科技部863項目的“家庭生活支援多機器人系統(tǒng)”中的服務機器人設計。該智能服務機器人采用模塊化設計，每個模塊實現(xiàn)單獨控制，并且實現(xiàn)系統(tǒng)的協(xié)調控制，來共同完成機器人智能抓取物體、安全巡邏報警、事務提醒、陪護老人、教育孩子等功能。在此基礎上，本文主要進行服務機器人機械本體設計及路徑規(guī)劃的相關研究。 本文簡單介紹了所建立的服務機器人整體結構。并且，詳細闡述了機器人運動機構設計方案和電源方案的選擇。在進行服務機器人整體結

2、構設計中，根據(jù)實際情況需要，設計了一種具有獨立知識產(chǎn)權的浮動小腳輪和基于三目視覺系統(tǒng)的自動充電系統(tǒng)。 為了更好對服務機器人實施有效控制，必須要對機器人的運動特性進行分析。在設計運動結構的基礎上，建立了該服務機器人的運動學模型，并且詳細推導了差動驅動機器人前向運動學模型。 感知是移動機器人導航控制的基礎，激光測距儀范圍廣、精度高、傳輸速度快，適合機器人的實時避障，本文采用激光測距儀實時采集環(huán)境信息，并且以LMS200型號的