室內(nèi)自主機器人路徑規(guī)劃技術(shù)研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，室內(nèi)自主機器人的出現(xiàn)給人們的日常生活帶來越來越多的便利。路徑規(guī)劃技術(shù)是自主機器人系統(tǒng)研究的關(guān)鍵技術(shù)之一，而區(qū)域覆蓋路徑規(guī)劃算法又是其核心，因此針對各種不同的室內(nèi)環(huán)境，如何選擇合理高效的區(qū)域覆蓋路徑規(guī)劃算法是論文研究的重點。論文的工作包括兩個部分，算法的分析研究和算法在硬件系統(tǒng)上的應(yīng)用。
　　 論文分析了已有的路徑規(guī)劃技術(shù)的各種方法，重點研究了兩種基于地圖的區(qū)域覆蓋路徑規(guī)劃算法。研究的內(nèi)容包括環(huán)境地圖的表示，基

2、本的行進(jìn)方式，以及具體的算法設(shè)計流程等。編程采用C＃語言，通過VS.NET編譯環(huán)境對兩種區(qū)域覆蓋算法進(jìn)行了軟件仿真，結(jié)果表明兩種區(qū)域覆蓋算法都有很高的覆蓋效率，獲得了理想的路徑規(guī)劃結(jié)果。
　　 根據(jù)課題研究，本文設(shè)計實現(xiàn)了一個基于英飛凌微控制器的簡單自主機器人系統(tǒng)，包括硬件系統(tǒng)設(shè)計和控制軟件設(shè)計。硬件部分主要包括主控芯片模塊，電機驅(qū)動模塊，傳感器模塊以及其他模塊等；軟件控制部分主要包括A/D模塊，PWM模塊，以及具體的覆蓋算法等