管道射流清洗機器人的仿真研究.pdf

1、本文以水射流技術在清洗中的應用為目標,分析了水射流清洗的特點、工作原理及其基本組成,對水射流的微觀沖擊機理進行了分析,同時應用流體力學的基本方程等理論,較深入地研究了水射流的清洗機理.得出了高壓水射流清洗污垢的部分技術參數,為污垢清洗用高壓水射流的特性、靶距、噴嘴結構等的研究提供了理論依據.并應用FLUENT軟件對噴嘴結構設計進行數值模擬仿真,得出應用于管道清洗的最佳噴嘴結構.基于利用高壓水射流清洗技術對管道進行清洗的目的,在總結現有的

2、管道機器人設計方案的基礎上,根據現場的實際情況,論文首先對管道射流清洗機器人進行方案設計,經分析比較后確定了新型管道射流清洗機器人的較佳設計方案,并據此方案對機器人作了結構設計；對機器人的行走特性進行了研究,提出了使機器人在管道內能夠保持穩(wěn)定運行的方法.通過對機器人機構的三維實體建模和機器人在直管道內運動情況的動態(tài)仿真,進一步驗證了設計思想的可行性. 最后,研究了管道射流清洗機器人系統的安全防護措施,給出了在高壓情況下保證清洗系