新型載體高樓壁面清洗機器人.pdf

1、使用壁面清洗機器人進行高層建筑壁面自動清洗，其關(guān)鍵技術(shù)為機器人的載體方式及清洗技術(shù)。本文研究的目的是設(shè)計一種更可靠，適應(yīng)面更廣的高層建筑清洗作業(yè)系統(tǒng)，以提高清洗效率，徹底改善清洗人員的工作條件，該機器人因此具有極高的推廣應(yīng)用價值。 本文作者通過查閱大量國內(nèi)外文獻資料，對國內(nèi)外爬壁機器人包括壁面清洗機器人的技術(shù)研究現(xiàn)狀進行系統(tǒng)分析，提出一種新型的載體方式，并基于技術(shù)實現(xiàn)的考慮，深入分析了該機器人在理論和實際開發(fā)中存在的技術(shù)難點，研

2、制了串聯(lián)索控壁面清洗機器人。所研制的機器人具有較強的樓面適應(yīng)能力，清洗效率高，清洗效果好，節(jié)約用水，可靠性高等特點。 串聯(lián)索控方式的壁面清洗機器人由載體機構(gòu)、清洗機構(gòu)、張力控制機構(gòu)三部分組成，清洗機構(gòu)又包括清洗作業(yè)裝置、風機推進裝置、液壓頂起裝置、底輪機構(gòu)。本文進行了該清洗機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計，并在此基礎(chǔ)上對機器人進行了運動分析及上行工作過程中的動力學分析，充分考慮了高空風力的作用，提出了機器人運行走偏的補償方法。 另外，對