基于機器人視覺的機器人智能控制技術的研究.pdf

1、本文介紹了如何實現一個基于立體視覺的工業(yè)機器人實時軌跡跟蹤系統(tǒng).該系統(tǒng)通過軌跡跟蹤能夠實時的識別機器人的手臂,然后根據立體視覺檢測技術可以測量機器人的空間姿態(tài)位置,從而保證機器人的正常運行.本文詳細介紹了如何采用立體視覺原理進行空間定位,為實現此目的,采用了針孔攝像機模型來校準攝像機,該模型在空間實物和成像之間建立起了聯系,同時還給出了關系之間的變換方程.為了求解方程中的未知變量,如有效焦距和畸變參數,系統(tǒng)使用了改造的Tsai87標定算

2、法,并且給出了具體的實現;同時,本文還給出了優(yōu)化算法,大大減小了測量誤差,提高了跟蹤精度.為了確定機器人的位置,本文介紹了如何使用一個特殊標志點,以及采用圖像處理方法來識別出這些標志點的中心位置的方法.還給出了立體視覺的測量方法,通過機器人在左右眼攝像機的成像位置,計算出了機器人的空間位置.使用機器人的空間狀態(tài)數據,遠程的仿真監(jiān)控端就可以對機器人的運動狀態(tài)進行仿真.為了實現立體視頻仿真,本文首先介紹了立體視覺的基本原理,然后探討了基于O