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1、應(yīng)用迭代學(xué)習(xí)算法控制機(jī)械手,可以在無(wú)法準(zhǔn)確建模的情況下,通過(guò)迭代學(xué)習(xí),逐漸完成對(duì)期望軌跡的完全跟蹤,這一特點(diǎn)使迭代學(xué)習(xí)控制算法成為進(jìn)行機(jī)械手軌跡跟蹤控制的一個(gè)良好的選擇.該文設(shè)計(jì)了幾種迭代學(xué)習(xí)控制律,并以收斂性證明和系統(tǒng)運(yùn)行仿真檢驗(yàn)了其理論上的收斂性和實(shí)際中的有效性.該文的創(chuàng)新點(diǎn)和主要工作在于:●該文對(duì)Avrachenkov[31]提出的機(jī)械手類牛頓迭代學(xué)習(xí)律的前提假設(shè)做了修改,并給出了收斂性證明.并對(duì)帶反饋的機(jī)械手類牛頓學(xué)習(xí)控制律(算
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