移動式管道機器人控制系統(tǒng)設(shè)計與研究.pdf

1、在現(xiàn)代社會中,人們總要遇到各種各樣的管道設(shè)施,而許多管道系統(tǒng)不是架設(shè)在空中就是深埋于地下,這樣一來,通過人力對管道的內(nèi)部進行檢測就很不方便.本文研制的移動式管道機器人本身攜帶CCD攝像頭,可以對一定口徑的管道內(nèi)壁進行檢測,具有較高的實用價值.本文首先對國內(nèi)外管道機器人技術(shù)的發(fā)展做了綜述,給出了移動式管道機器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計方案,詳細介紹了機器人的驅(qū)動機構(gòu)、云臺系統(tǒng)等環(huán)節(jié)的設(shè)計.所研制的機器人采用上下位機的控制模式,使用了目前在國內(nèi)較為先進

2、的光纖通信來傳送控制信號和來自CCD攝像機的圖像信號.下位機以LPC2114為核心處理器,進行了移動式管道機器人行走電機的驅(qū)動控制設(shè)計、云臺電機的驅(qū)動控制設(shè)計、RS232串口通信電路以及控制系統(tǒng)外圍電路的設(shè)計.在軟件方面,以ADS1.2為編譯器,采用匯編語言和C語言相結(jié)合的編程方式,設(shè)計了下位機控制軟件.為了提高移動式管道機器人控制系統(tǒng)的控制精度,滿足更高的控制要求,并為下一步的研究奠定基礎(chǔ),本文將改進的積分分離PID控制算法應(yīng)用于機器