2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)
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1、鋁合金鑄件結(jié)構(gòu)復(fù)雜、毛刺多，在工廠還是采用人工去毛刺法，這樣會(huì)有生產(chǎn)效率低，質(zhì)量差等缺點(diǎn)。本文針對(duì)這一現(xiàn)狀研究一套以 Motoman機(jī)器人為中心的去毛刺系統(tǒng)。
　　根據(jù)鋁合金鑄件的去毛刺任務(wù)要求，制定以機(jī)器人為中心的去毛刺系統(tǒng)。針對(duì)典型鋁合金鑄件的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)設(shè)計(jì)多工位柔性?shī)A具，輸送機(jī)和升降裝置。對(duì)Motoman-UP6機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行分析。采用了D-H法，基于坐標(biāo)變換理論，建立 Motoman-UP6機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。分析去毛刺

2、機(jī)器人軌跡，提出以時(shí)間最短為目標(biāo)函數(shù)的軌跡優(yōu)化方法。應(yīng)用 B樣條曲線擬合機(jī)器人軌跡并建立優(yōu)化模型，在MATLAB軟件中編程并仿真。采用該方法對(duì)典型鋁合金鑄件的去毛刺軌跡進(jìn)行了優(yōu)化和仿真，參考刀具的覆蓋范圍，適當(dāng)對(duì)軌跡進(jìn)行簡(jiǎn)化?；?VC++和 MOTOCOM32編程和開(kāi)發(fā)了機(jī)器人與上位機(jī)通訊軟件，將優(yōu)化好的軌跡進(jìn)行編程輸入到機(jī)器人控制柜，進(jìn)行去毛刺工作。
　　本文制定的機(jī)器人去毛刺系統(tǒng)，能將零件多工位裝夾實(shí)現(xiàn)復(fù)雜形狀的鋁合金鑄件去

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