開放式結(jié)構(gòu)平臺(tái)上PUMA560機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、該論文分為七個(gè)章節(jié).第一章首先扼要敘述了機(jī)器人技術(shù)的現(xiàn)狀和最新發(fā)展趨勢;然后介紹了機(jī)器人控制器的發(fā)展?fàn)顩r和發(fā)展方向,著重介紹了現(xiàn)有控制器的不足;接著介紹了開放式控制器的思想及其優(yōu)點(diǎn);最后指出了對(duì)PUMA560控制器進(jìn)行改造的可能性,指出了該文研究的主要內(nèi)容.第二章首先介紹了PUMA560機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及特點(diǎn);接著研究分析了PUMA560機(jī)器人控制系統(tǒng),詳細(xì)介紹了控制器各個(gè)主要部件在控制系統(tǒng)中的作用.第三章對(duì)PMAC的軟硬件進(jìn)行了詳細(xì)的分析

2、研究,給出了PUMA560機(jī)器人控制器改造的策略與步驟.第四章以對(duì)PUMA560控制器的分析為基礎(chǔ),詳細(xì)說明了把原控制器改造成開放式控制器的過程;最后對(duì)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的相對(duì)位置進(jìn)行了標(biāo)定.第五章在對(duì)機(jī)器人建立了D-H坐標(biāo)系的基礎(chǔ)上,給出了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程;然后運(yùn)用機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的的知識(shí)對(duì)PUMA560進(jìn)行逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解,得到各個(gè)關(guān)節(jié)變量的封閉解.第六章先簡單介紹了C<'H>語言的特點(diǎn),接著對(duì)用C<'H>編寫的與PMAC進(jìn)行通訊,PUMA5