基于內模結構的仿人智能協(xié)調控制.pdf

1、內?？刂瓶沙晒糜诤儨髮ο蟮目刂?，具有穩(wěn)態(tài)魯棒無差的良好性能，且魯棒性強，結構簡單，設計直觀簡單，在線調整參數(shù)少。內模控制器中可調節(jié)因子的參數(shù)決定了的系統(tǒng)響應性能，系統(tǒng)的結構特點和控制策略決定了系統(tǒng)性能指標只能在穩(wěn)定性和快速性之間折衷設計。仿人智能控制是包含自動控制、人工智能和計算機科學的一門交叉學科，其模擬人類在信息處理和控制決策過程中的智能活動規(guī)律，研究具有仿人智能特性的工程控制與信息處理的系統(tǒng)。通過運用仿人智能控制中智能特性

2、，結合內?？刂频膬?yōu)點，設計出基于內模結構的仿人智能協(xié)調控制的新型控制策略，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性與準確性、快速性的設計達到統(tǒng)一。在充分分析內模控制和仿人智能控制的基礎上，首先提出了基于內模結構的定參數(shù)仿人智能協(xié)調控制的方法：內?？刂破鞯脑O計采用常用的相消法，保證系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)無差，其調節(jié)因子的設計要綜合考慮系統(tǒng)響應的快速性、平穩(wěn)性和魯棒性，調節(jié)能力有限；協(xié)調控制器采用仿人智能控制思想設計，用誤差、誤差的變化率和模型誤差的變化率作為仿人智能控制器的輸入

3、信號，通過定性和定量的方法在線辨識系統(tǒng)的動態(tài)響應過程，采用多模態(tài)控制策略調節(jié)控制對象的輸入量，參與系統(tǒng)過渡過程的調節(jié)；在系統(tǒng)處于穩(wěn)態(tài)時，協(xié)調控制器輸出為零，整個系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能由內模控制器單獨保證。這種設計方法使系統(tǒng)的動態(tài)響應性能得到明顯的改善，實現(xiàn)了系統(tǒng)響應平穩(wěn)性和快速性設計的統(tǒng)一。智能協(xié)調控制可采用定參數(shù)調節(jié)和自適應調節(jié)兩種方式。定參數(shù)智能協(xié)調控制必然導致系統(tǒng)性能在控制對象參數(shù)變化時性能不是最優(yōu)的，系統(tǒng)魯棒性和抗擾性受到一定的影響。為