解耦性并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì).pdf

1、針對(duì)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的瓶頸問(wèn)題——為完成期望運(yùn)動(dòng)輸出通常需要所有驅(qū)動(dòng)構(gòu)件相互協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，這給控制帶來(lái)了不小的麻煩，這也正是并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)相對(duì)串聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)而言未能廣泛應(yīng)用于實(shí)際的主要原因之一。本文基于序單開(kāi)鏈的機(jī)構(gòu)綜合方法，提出了多種新型解耦并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)。這些機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)輸入—輸出變量之間存在一一對(duì)應(yīng)關(guān)系，即拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)具有完全控制解耦性，從而顯著簡(jiǎn)化控制問(wèn)題，且其運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析亦非常簡(jiǎn)單。
　　 本文主要研究?jī)?nèi)容如下：1)簡(jiǎn)單

2、介紹了本項(xiàng)研究的課題來(lái)源、產(chǎn)生背景、現(xiàn)狀及其意義，并比較了各種并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)綜合主要方法的特點(diǎn)；2)介紹了序單開(kāi)鏈法的相關(guān)定義、術(shù)語(yǔ)、基本思想；以及給予序單開(kāi)鏈法的進(jìn)行構(gòu)型綜合的一般原則和具體步驟；最后介紹了進(jìn)行空間機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的必要數(shù)學(xué)基礎(chǔ)知識(shí)。3)基于單開(kāi)鏈結(jié)構(gòu)原理和拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)控制解耦準(zhǔn)則，設(shè)計(jì)構(gòu)造了一類(lèi)新型三平移并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)僅有低副組成，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、因無(wú)球副便于制造安裝；該機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)輸入一輸出變量之間存在一一對(duì)應(yīng)關(guān)系，即拓

3、撲結(jié)構(gòu)具有完全控制解耦性，從而顯著簡(jiǎn)化了本機(jī)構(gòu)的控制問(wèn)題，并且運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析求解簡(jiǎn)單。4)基于單開(kāi)鏈結(jié)構(gòu)原理和拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)控制解耦準(zhǔn)則，設(shè)計(jì)構(gòu)造了一類(lèi)新型三平移一轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)具有完全控制解耦性，從而顯著簡(jiǎn)化了本機(jī)構(gòu)的控制問(wèn)題以及運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析求解問(wèn)題。另外，對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行了必要的結(jié)構(gòu)分析和位置分析，為該類(lèi)新型機(jī)器人機(jī)構(gòu)的推廣應(yīng)用了奠定基礎(chǔ)。5)基于單開(kāi)鏈結(jié)構(gòu)原理和拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)控制解耦準(zhǔn)則，設(shè)計(jì)構(gòu)造了一類(lèi)新型三平移兩