氣動塑形夾持器的設計與研究.pdf

1、夾持器是工業(yè)自動化生產(chǎn)線的重要組成部分，實現(xiàn)工件自動夾持和搬運操作。目前，大多數(shù)夾持器只能執(zhí)行單一的任務，無法適應多形狀夾持需求，存在通用性不足、夾持模式單一、接觸形式多為硬接觸等問題。隨著生產(chǎn)力水平和勞動效率的提高，混流生產(chǎn)等新的制造技術對夾持器的形狀適應能力提出了更高的要求。例如，在混流生產(chǎn)線上，需要夾持多種形狀的工件，并能靈活流轉(zhuǎn)和搬送。針對上述問題，本研究首次提出一種具有主動包絡和被動塑形功能的新型夾持器，通過將壓縮空氣軟體驅(qū)動

2、技術和顆粒塑形技術相結合，研制出氣動軟體塑形夾持器，以適應不同形狀、大小和材質(zhì)的工件，同時具備夾持操作的柔順性和可靠性。
　　為了實現(xiàn)以上目標，研究并設計了氣動軟體塑形夾持器的總體結構，提出了氣動軟體零部件和塑形模塊的制作和裝配方法，深入分析和研究了夾持器的塑形原理，試制了氣動軟體塑形夾持器樣機并進行了實物夾持實驗。
　　首先，研究并設計了氣動軟體塑形夾持器的總體結構，包括驅(qū)動底座和軟體觸手單元等兩大組成部分。其中，軟體觸手

3、單元又包含柔性臂和塑形模塊。根據(jù)其功能要求，分別對驅(qū)動底座、柔性臂及塑形模塊的功能要求和制作方法進行了研究。研究并提出了夾持器軟體部件的制作方法，解決了軟體觸手單元制作和裝配方法等關鍵技術問題。例如，針對軟體零件制作困難、成品率低、裝配困難等問題，提出了上下模分別澆注、單一模具分層澆注、模具細分、增加定位特征等方案，成功完成軟體觸手單元的制作。
　　基于氣動軟體塑形夾持器的總體結構方案，深入分析和研究了軟體夾持器柔性臂主動包絡機理

4、和塑形膜接觸面被動塑形原理。為了實現(xiàn)軟體柔性臂的主動包絡功能，提出了一種具有充氣彎曲功能的新型柔性臂結構，并制作了實物。通過數(shù)值仿真和實物實驗，仿真和實驗結果均表明:新型柔性臂結構能夠?qū)崿F(xiàn)較大范圍的彎曲動作，且仿真結果和實驗結果的變形趨勢具有一定的吻合度。為了研究塑形膜接觸面被動塑形原理，設計并構建了顆粒塑形試驗平臺，分別在真空度和填充材料不同的條件下，進行了塑形試驗，試驗結果表明:當真空度達到65kPa以上時，塑形膜的約束能力較佳并趨

5、于穩(wěn)定，且填充較高硬度的材料將獲得更強的約束能力。
　　運用本研究提出的軟體部件制作方法，依據(jù)柔性臂和塑形模塊設計方案，制作完成基于主動包絡和被動塑形的柔性多臂塑形夾持器樣機，設計并構建了夾持試驗系統(tǒng)，對不同形狀、大小、材質(zhì)的物體進行了夾持實驗。實驗結果表明:夾持器能夠在較大范圍內(nèi)可靠夾持球形、圓柱形、長方體形等不同形狀的物體，同時對于橫向尺寸15mm-125mm范圍內(nèi)的物體具有良好的適應性。且夾持器能適應金屬、塑料等不同材質(zhì)的工