基于任務(wù)級(jí)的移動(dòng)機(jī)器人-工業(yè)機(jī)械臂復(fù)合冗余系統(tǒng)的規(guī)劃技術(shù)研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人/工業(yè)機(jī)械臂復(fù)合系統(tǒng)的規(guī)劃技術(shù)問題的研究有很高的現(xiàn)實(shí)使用價(jià)值。移動(dòng)機(jī)器人和工業(yè)機(jī)械臂二者的協(xié)調(diào)是移動(dòng)機(jī)器人/工業(yè)機(jī)械臂復(fù)合系統(tǒng)較之移動(dòng)機(jī)器人和傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)械臂更好的地方，因此復(fù)合系統(tǒng)具有更高的實(shí)用性?？墒?，部分移動(dòng)機(jī)器人有著非完整性約束，因此，移動(dòng)機(jī)器人/工業(yè)機(jī)械臂復(fù)合系統(tǒng)變成典型的非完整系統(tǒng)，其運(yùn)動(dòng)規(guī)劃技術(shù)是運(yùn)動(dòng)規(guī)劃理論的重點(diǎn)之一。本文以移動(dòng)機(jī)器人/工業(yè)機(jī)械臂復(fù)合冗余系統(tǒng)IM2S為背景，對(duì)其運(yùn)動(dòng)規(guī)劃技術(shù)展開研究。
　　

2、 首先，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人/工業(yè)機(jī)械臂復(fù)合冗余系統(tǒng)的規(guī)劃問題進(jìn)行簡單描述，綜合講述目前國內(nèi)外對(duì)移動(dòng)機(jī)器人/工業(yè)機(jī)械臂復(fù)合系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，并簡單介紹了論文研究工作。
　　 其次，用D-H法建立了七自由度工業(yè)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，求解機(jī)械臂正運(yùn)動(dòng)學(xué)問題和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題，并對(duì)非完整移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型問題展開研究。對(duì)移動(dòng)機(jī)器人/工業(yè)機(jī)械臂復(fù)合冗余系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，利用幾何的方法建立了基于雅克比矩陣的統(tǒng)一運(yùn)動(dòng)學(xué)微分方程。
　　 第三，提