四自由度微車焊接機(jī)械手控制系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì).pdf

1、隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)綜合實(shí)力的提升,我國(guó)汽車工業(yè)迅猛發(fā)展,我國(guó)微車更是進(jìn)入爆發(fā)式增長(zhǎng)階段,但我國(guó)汽車生產(chǎn)自動(dòng)化率不能與汽車生產(chǎn)大國(guó)相匹配。比如某微車制造企業(yè)車身焊接主要仍采用人工焊接方式,其生產(chǎn)線投資低,設(shè)備維護(hù)簡(jiǎn)單,但是焊點(diǎn)分布不均勻、質(zhì)量較低、人機(jī)工程較差。機(jī)器人焊接具有自動(dòng)化程度高、焊接質(zhì)量好、柔性能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn),但其前期投資和后期維護(hù)成本高,不利于該公司現(xiàn)有產(chǎn)品的成本控制,因此需要從企業(yè)實(shí)際生產(chǎn)情況出發(fā),在人工和自動(dòng)化生產(chǎn)方式之間作出一個(gè)

2、滿足較低制造成本和一定自動(dòng)化程度的精益化平衡。
　　 本文在對(duì)焊接機(jī)械手機(jī)械機(jī)構(gòu)深入調(diào)研的基礎(chǔ)上,結(jié)合焊接工藝要求,設(shè)計(jì)出整個(gè)控制系統(tǒng)方案?？刂葡到y(tǒng)方案包括:根據(jù)機(jī)械機(jī)構(gòu)的特點(diǎn),確定電機(jī)類型選擇及電機(jī)選型計(jì)算;針對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)特點(diǎn),選擇相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)控制器,達(dá)到焊接工藝要求。控制系統(tǒng)由上位機(jī)、PLC、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)組成。在整體控制系統(tǒng)方案確定的前提下,繪制系統(tǒng)控制電氣原理圖。
　　 文中研究和分析軌跡控制算法,詳細(xì)介紹了插

3、補(bǔ)分類。在對(duì)比的基礎(chǔ)上選擇適合本控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)軌跡控制算法并詳細(xì)介紹了數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)的直線和圓弧插補(bǔ)原理。根據(jù)控制系統(tǒng)硬件特點(diǎn),設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)軌跡控制算法的軟件程序。對(duì)整個(gè)控制系統(tǒng)軟件進(jìn)行規(guī)劃和實(shí)現(xiàn)。對(duì)控制系統(tǒng)的參數(shù)進(jìn)行整定,保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性和精確度,以滿足設(shè)計(jì)要求,并對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了試運(yùn)行,通過(guò)CX-Server軟件對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)情況進(jìn)行了監(jiān)控,驗(yàn)證了本系統(tǒng)的性能和設(shè)計(jì)功能要求。
　　 對(duì)于本文設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)方案,已經(jīng)完成了電氣控制