用于室內(nèi)定位慣性導(dǎo)航技術(shù)研究.pdf

1、隨著微電機(jī)系統(tǒng)（Micro-Electro-Mechanical Systems，MEMS）技術(shù)的不斷發(fā)展，基于MEMS的慣性傳感器應(yīng)用呈現(xiàn)出巨大的研究?jī)r(jià)值和廣闊的應(yīng)用前景，已逐漸成為國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)，這種慣性導(dǎo)航系統(tǒng)擁有體積小、成本低、隱蔽性好、自主性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，在諸如室內(nèi)定位等應(yīng)用中廣泛應(yīng)用。然而，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)自身也有諸多缺點(diǎn)，比如基于MEMS的慣性器件精度低，且無(wú)法長(zhǎng)時(shí)間進(jìn)行導(dǎo)航任務(wù)，所以需要使用后期處理算法來(lái)不斷修正和處理得到的導(dǎo)

2、航數(shù)據(jù)以獲得準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)軌跡。
　　本文在詳細(xì)分析室內(nèi)定位技術(shù)基礎(chǔ)上，探究了MEMS慣性傳感器用于室內(nèi)導(dǎo)航的工作原理，并提出適合室內(nèi)定位得慣性算法，具體內(nèi)容有：
　　1.詳細(xì)介紹了常用的室內(nèi)定位技術(shù)研究背景和意義，以及說(shuō)明了國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀。并對(duì)常見(jiàn)的三維空間坐標(biāo)系統(tǒng)進(jìn)行介紹，同時(shí)分析了幾種坐標(biāo)系之間轉(zhuǎn)換方法。針對(duì)各自的優(yōu)缺點(diǎn)，本文選取了四元數(shù)法作為坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換和姿態(tài)估計(jì)的方法。
　　2.在現(xiàn)有研究的基礎(chǔ)上，改進(jìn)并提出了慣性