可展輪式移動(dòng)機(jī)器人分析與運(yùn)動(dòng)控制.pdf

1、輪式機(jī)器人由于其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)靈活等特點(diǎn)，在實(shí)際應(yīng)用中得到廣泛使用，但其對(duì)地形的局限性也很明顯。而腿式機(jī)器人對(duì)地形有很強(qiáng)的適應(yīng)性，但是靈活性，效率比較低。本文提出的可展輪式機(jī)器人，兼顧了輪式機(jī)器人和腿式機(jī)器的優(yōu)點(diǎn)，擴(kuò)展了輪式機(jī)器人的應(yīng)用范圍，提高了輪式機(jī)器人的越障性能和通過性。本文主要針對(duì)可展輪式機(jī)器人進(jìn)行了分析，同時(shí)也分析和研究其的運(yùn)動(dòng)控制。
　　文中首先提出可展輪式機(jī)器人的綜合設(shè)計(jì)方案，包括機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，機(jī)器人系統(tǒng)總體

2、規(guī)劃，驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)設(shè)計(jì)。系統(tǒng)總體規(guī)劃力矩機(jī)器人控制所需的硬件軟件系統(tǒng)構(gòu)成?？烧馆喪綑C(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)和需要的驅(qū)動(dòng)扭矩，對(duì)電機(jī)，減速箱，運(yùn)動(dòng)控制卡及驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行選型。
　　其次，建立可展輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，研究機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡控制，提出差速控制策略。機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型主要考慮機(jī)器人的四軸驅(qū)動(dòng)行駛過程中，受到地面的滑動(dòng)摩擦力和滾動(dòng)摩擦力作用下動(dòng)力學(xué)方程。然后，關(guān)于可展輪式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，提出了雙層體系結(jié)構(gòu)，設(shè)