智能雙足機器人設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、I論文提交日期：2013年4月學號：201057307003分類號：TN911碩士學位論文智能雙足機器人設計研究生姓名：于正坤指導教師：陳瑞平學科門類：理學專業(yè)名稱：物理電子學論文提交日期：2013年4月IIIAbstractRobottechnologyiselectronicmechanicalartificialintelligenceotherfieldsofnewtechniquesthehumanoidrobotresear

2、chrobotsasabranchofthestudynodoubtontherobottechnologyideasputfwardhigherrequirements.Itshouldhavetheabilitytomechanicsmechanicspresentsachallengeitscontrolhighlyflexiblerequirementsofthemoderncontroltheytofindtherealpla

3、ybipedwalkingrobothasahumanoidshapewalkwayextensivesocialapplicationsmultidisciplinaryintegrationsoonisinrobotresearchahotarea.ThispaperusestheARMCtexM3ceofSTM32seriesprocessasthecontrollerdesignofa17DOFintelligentbipedr

4、obot.Robotheightisabout40CM(stingwhenthelegisbentstate)widthis23CMwith17degreesoffreedom.Amongthemthehead1degreesoffreedomarmwith4degreesoffreedomthe2degreesoffreedomthe2degreesoffreedomthelegin6degreesoffreedomthefoot2d

5、egreesoffreedom.TherobotusesalargetquemetalgearsteeringgearMG995.Thedesignimplementationofabipedrobottostopfwardbackturnsquatmovements.Robotbehavicontrolwirelesscontroladvancedspeechrecognitioncontroltechnique.Thedesigno

6、frobotequippedwithvoicefunctionwiththespeechrecognitionmodulecombinationcanrealizethesimplecommunicationofhumanrobot.WirelessremotecontrolusingremotecontrolthroughNRF2401RFmoduleassemblyrobotNRF2401moduleftwowaycommunica

7、tiontoachieveremotecontrolrobotbehavi.Speechrecognitiontechnologyusesavoicerecognitionmodulecanidentifyapluralityofvoicecommcanbeinthefieldofrobotvoicecommcontrol.Designapplicationoftheadvancedcontroltheycanrealizetheacc

8、uratecontroloftheroboteachaction.Thedesignisparticularlysuitableasateachingrobotshoppingmallsdisplayrobotthroughthetransfmationcoupledwiththecrespondingsensthedesignoftherobotcanbeusedinotheroccasions.Keywds:BipedrobotTh

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