基于Matlab的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的研究與仿真.pdf_第1頁(yè)
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1、在工業(yè)機(jī)器人的研究和設(shè)計(jì)過(guò)程中,運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù),如運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的正解、運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的反解、運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃中的空間插值算法,在國(guó)內(nèi)外一直處于研討之中.該文對(duì)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)作了較深入的分析與研究,提出新的算法來(lái)提高運(yùn)動(dòng)控制的性能,并通過(guò)軟件實(shí)現(xiàn)對(duì)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的三維圖形仿真.該文在機(jī)器人學(xué)的理論基礎(chǔ)上,將機(jī)器人模型建立在D-H坐標(biāo)系下,根據(jù)變換方程推導(dǎo)出一組簡(jiǎn)單實(shí)用的方程來(lái)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的正解.提出迭代法來(lái)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)學(xué)

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