基于FPGA與機(jī)器視覺的運(yùn)動(dòng)跟蹤系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著科技的發(fā)展，機(jī)器人已經(jīng)在很多重復(fù)性、危險(xiǎn)性的工作中代替人類在社會(huì)中起到廣泛的作用。機(jī)器視覺是自動(dòng)控制的重要部分，現(xiàn)階段的機(jī)器視覺大多是采用計(jì)算機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)捕捉、運(yùn)動(dòng)檢測(cè)以及運(yùn)動(dòng)跟蹤的。在部分應(yīng)用領(lǐng)域，比如無(wú)人機(jī)，要求高度靈活機(jī)動(dòng)性以及超低功耗，使得計(jì)算機(jī)無(wú)法被應(yīng)用于此。因此迫切需要一種與計(jì)算機(jī)相比性能高、功耗低、體積小的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。
　　以現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)為主要運(yùn)算器件的嵌入式視覺系統(tǒng)具有高性能、低功耗、結(jié)構(gòu)緊湊等

2、優(yōu)點(diǎn)，是當(dāng)前研究熱點(diǎn)之一。本文設(shè)計(jì)了一款基于FPGA的視覺跟蹤系統(tǒng)，進(jìn)行了原圖像預(yù)處理和運(yùn)動(dòng)跟蹤算法的邏輯推導(dǎo)和代碼編寫，利用MATLAB軟件進(jìn)行了算法級(jí)仿真，確定了此設(shè)計(jì)方案的可行性。本論文中只給出前期工作內(nèi)容，即對(duì)目標(biāo)的識(shí)別部分。同時(shí)，設(shè)計(jì)了整體硬件電路，對(duì)每個(gè)部件進(jìn)行選型，并給出整個(gè)系統(tǒng)的項(xiàng)層原理圖和整體電路板布線。
　　本設(shè)計(jì)中，通過(guò)大量圖像預(yù)處理過(guò)程，減小了后期目標(biāo)跟蹤算法的計(jì)算量，使得整體計(jì)算量也獲得減少。同時(shí)，使用稀