通用飛行器動(dòng)態(tài)航跡規(guī)劃系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，航跡規(guī)劃已經(jīng)成為一門(mén)新興技術(shù)，并成為任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)中的重要組成部分?，F(xiàn)在已被廣泛的使用在各種系統(tǒng)中，如飛行器、潛水艇、機(jī)動(dòng)車(chē)輛等規(guī)劃系統(tǒng)中。通用飛行器的廣泛使用，使得通用飛行器安全飛行和準(zhǔn)確完成任務(wù)成了國(guó)內(nèi)外的研究熱點(diǎn)。航跡規(guī)劃能針對(duì)不同的任務(wù)需求為飛行器提供一條安全可行的航跡，保證飛行器的安全飛行。
　　首先，本文研究了通用飛行器的動(dòng)態(tài)航跡規(guī)劃算法。在通用飛行器飛行的過(guò)程中，在一定的時(shí)間段內(nèi)，需要根據(jù)新出現(xiàn)

2、的威脅源信息對(duì)已規(guī)劃的參考航跡進(jìn)行實(shí)時(shí)的更新。由于威脅源的威脅程度不同，規(guī)避與威脅源將要發(fā)生的相撞采用了不同的規(guī)避策略，這些策略包括：繞行策略和躲避策略。所以，本文使用的動(dòng)態(tài)航跡規(guī)劃算法具有使通用飛行器規(guī)避突然出現(xiàn)的威脅源并且實(shí)時(shí)修正參考航跡的能力。
　　其次，本文結(jié)合通用航空活動(dòng)具有一些獨(dú)特的飛行特性，設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)通用飛行器動(dòng)態(tài)航跡規(guī)劃系統(tǒng)，為通用飛行器完成任務(wù)規(guī)劃和安全飛行提供了保障。該系統(tǒng)具有如下功能：1）動(dòng)態(tài)航跡規(guī)劃功能：本

3、系統(tǒng)利用基于柵格的靜態(tài)航跡規(guī)劃算法和基于規(guī)避策略的局部動(dòng)態(tài)航跡規(guī)劃算法相結(jié)合的算法進(jìn)行航跡規(guī)劃，能為飛行器動(dòng)態(tài)的規(guī)劃出一條可飛行的參考航跡和安全通道；2）安全預(yù)警功能：如果發(fā)現(xiàn)飛行器有脫離安全通道或者偏離超出規(guī)劃出的參考航跡達(dá)的臨界值等情況，系統(tǒng)將發(fā)出圖像和聲音警告，提示用戶(hù)飛行器飛行可能存在安全風(fēng)險(xiǎn)，用戶(hù)應(yīng)操作飛行器回到參考航跡和安全通道內(nèi)；3）航跡回放功能：用戶(hù)可根據(jù)自己的需要查看歷史任務(wù)信息，用戶(hù)可以觀(guān)察到歷史參考航跡、歷史地圖信