基于STM32F4的快遞終端機器人運動控制器設(shè)計.pdf

1、如今快遞業(yè)的飛速發(fā)展正在改變?nèi)藗兊馁徫锬Ｊ?然而快遞業(yè)卻存在著讓人頭疼不已的難題即“最后一公里”的問題。最后的這一公里花費的人力物力不僅龐大而且情況始終沒有得到改觀。本論文提出了一種基于STM32F4嵌入式微處理器的快遞配送機器人。主要研究內(nèi)容如下:
　　①論文首先概要概述了國內(nèi)外快遞機器人和相關(guān)運動控制器的研究情況和發(fā)展前景。
　?、趶目爝f機器人小車基本功能出發(fā),在科研隊伍和技術(shù)條件允許的情況下盡可能的降低開發(fā)難度以及開發(fā)

2、經(jīng)費,對運動控制器的硬件結(jié)構(gòu)進行了確定。論文確立了以STM32F4微處理器為核心的控制器的設(shè)計方案,對各硬件部分分模塊進行設(shè)計。包括運動控制模塊、避障模塊、定位導(dǎo)向模塊和電源模塊等模塊,其中重點設(shè)計避障模塊,包括超聲波傳感器和單目攝像頭。
　　③軟件設(shè)計方面,根據(jù)硬件模塊所需具備的功能,首先對總體程序框圖進行了設(shè)計,其次以程序總體框圖為依托對各個功能模塊軟件分開設(shè)計。重點完成了定位模塊的程序設(shè)計,并確定了通過串口接收GPS各類信息

3、,輸出的GPS定位數(shù)據(jù)采用NMEA-0183協(xié)議,控制協(xié)議采用SkyTraq協(xié)議。分析了超聲波測距的基本原理,并根據(jù)其原理完成了超聲波測距的程序設(shè)計。為完成快遞機器人的導(dǎo)向功能,采用JY901傳感器模塊實現(xiàn)快遞機器人的快速移動,并完成了其程序設(shè)計。
　　④針對快遞機器人從快遞收發(fā)站到目的地的路徑規(guī)劃問題,在分析現(xiàn)有路徑規(guī)劃研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,提出一種基于混沌算法的人工蜂群算法的路徑規(guī)劃方法。通過數(shù)學(xué)建模的方法把路徑規(guī)劃問題轉(zhuǎn)換成數(shù)學(xué)