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簡介：華中科技大學碩士學位論文工業(yè)機器人離線編程系統(tǒng)關鍵技術的研究姓名孟國軍申請學位級別碩士專業(yè)機械電子工程指導教師葉伯生20110117華中科技大學碩士學位論文IIABSTRACTINDUSTRIALROBOTPROGRAMMINGMAINLYINCLUDESTEACHINGPROGRAMMINGOFFLINEPROGRAMMINGFACINGTHEAPPLICATIONCONDITIONDEVELOPMENTNEEDOFINDUSTRIALROBOTSOFFLINEPROGRAMMINGISABETTERCHOICEWHICHISPAIDMEMEATTENTIONHASADVANTAGESOFOPENNESSHIGHINTEGRATIONFASTACCURATEPROGRAMMINGFCOMPLEXTASKSETCTHEREFETHERESEARCHOFOFFLINEPROGRAMMINGTECHNIQUEHASIMPTANTAPPLICATIONVALUETHEFRAMEWKOFTHEOFFLINEPROGRAMMINGSYSTEMISANALYZEDTHEKEYTECHNIQUESSUCHASALGITHMOFKINEMATICSTRAJECTYPLANNINGINJOINTSPACECARTESIANSPACEPROGRAMEDITAUXILIARYFUNCTIONMODULESAREDISCUSSEDONTHEBASISOFTHEFUNCTIONALREQUIREMENTSOFOFFLINEPROGRAMMINGANOFFLINEPROGRAMMINGSYSTEMFINDUSTRIALROBOTSISDEVELOPEDTHEFEATURESIMPLEMENTATIONOFTHEBASICFUNCTIONALMODULESAREINTRODUCEDDHMETHODISUSEDTOANALYZEKINEMATICSALGITHMOFTHE6R5RINDUSTRIALROBOTSTOSOLVETHEPROBLEMOFMULTIPLESOLUTIONSTOINVERSEKINEMATICSANEVALUATIONFUNCTIONISINTRODUCEDWHICHANALYZESEVALUATESTHESESOLUTIONSTHENCHOOSESTHEOPTIMALONETHEMETHODSOFTHEROBOTTRAJECTYPLANNINGINJOINTSPACECARTESIANSPACEAREINTRODUCEDTOREALIZETHETRAJECTYPLANNINGBASEDONTIMEOPTIMALJOINTTRAJECTYCURVEISCALCULATEDFOLLOWINGTHECONSTRAINTSUSINGTHECOMPLEXMETHODTOACHIEVEAPPROXIMATEOPTIMALSOLUTIONTRAJECTYPLANNINGBASEDONKIICACTERISTICSISSTUDIEDWHICHINCLUDESTRAJECTYPLANNINGBASEDONKIICENERGYRATIOSKIICENERGYRATESAUTOMATICPROGRAMMINGPROGRAMTRANSLATIONBETWEENDIFFERENTLANGUAGESARESTUDIEDTHEPROGRAMEDITTOACHIEVETHEMAINFUNCTIONSISDEVELOPEDTHESEKEYTECHNIQUESENSURINGTHEPRACTICALITYOFOFFLINEPROGRAMMINGOPENNESSHAVEHIGHAPPLICATIONVALUEKEYWDSINDUSTRIALROBOTSOFFLINEPROGRAMMINGKINEMATICSTRAJECTYPLANNINGPROGRAMTRANSLATION

簡介：低熱值氣體燃料是指熱值小于1460KCALNM3的氣體燃料廣泛存在于煤炭生產(chǎn)、煤化工、石油化工、鋼鐵、冶金、紡織印染等行業(yè)的生產(chǎn)過程中如高爐煤氣、轉爐煤氣、炭黑尾氣等。以上幾類氣體的熱值均在600KCALNM3以上工業(yè)應用比較廣泛。而更低熱值水平的超低熱值氣體燃料工業(yè)應用研究機近年來才受到重視這類氣體熱值更低但來源更加廣泛總量也更巨大強化其循環(huán)利用具有重要的節(jié)能和環(huán)保意義也有利于提高能源利用率進而緩解我國能源供需矛盾?；诖吮尘氨疚倪x取了研究對象300KCALKG的超低熱值氣體燃料。并針對低熱值氣體燃料特點提出了兩種超低熱值氣體燃料的強化燃燒方法高低熱值氣體燃料混合燃燒、燃煤與低熱值氣體燃料混合燃燒并開展了實驗和工業(yè)化應用研究。主要研究情況如下1在高低熱值氣體燃料混合燃燒環(huán)節(jié)基于回流區(qū)分級著火原理本文通過旋流燃燒器的結構優(yōu)化和調整燃料配比等措施研究了燃燒器的低熱值氣體穩(wěn)燃性能研究結果表明當二次空氣和主燃料噴口旋流角度均為60°時燃燒器可實現(xiàn)300KCALKG低熱值主燃料的穩(wěn)定燃燒此時高低熱值燃料供熱比2179平均熱值379KCALKG。而采用乙炔摻燒時可以將主輔燃料平均熱值進一步降低到300KCALKG原因在于乙炔等小分子燃料具有更好的著火和穩(wěn)燃性能。同時本文將實驗成果應用到褐煤提質工藝的熱解氣熱風爐中也取得了較好的燃燒效果高低熱值熱量比達到了235765從而證明了基于回流區(qū)分級著火原理設計的氣體燃燒器在低熱值氣體燃料穩(wěn)燃方面具有獨特優(yōu)勢。2在燃煤與低熱值氣體燃料混合燃燒環(huán)節(jié)本文通過分體式燃燒和一體式燃燒實驗對比發(fā)現(xiàn)一體式燃燒裝置性能更優(yōu)可實現(xiàn)273KCLAKG的低熱值氣體燃料穩(wěn)定燃燒其穩(wěn)定燃燒條件是保證爐膛溫度在850℃以上。同時根據(jù)實驗現(xiàn)象發(fā)現(xiàn)加煤速度與燃煤煙氣溫度、助燃的燃煤煙氣溫度與低熱值氣體可燃熱值之間均存在邊際遞減效應也根據(jù)實驗現(xiàn)象總結出了吸熱射流擴散燃燒和平衡極限熱值等概念。在燃煤與低熱值氣體燃料混合燃燒實驗基礎上本文還進行了褐煤提質工藝中燃煤替代LNG作為補充燃料的工業(yè)化應用研究研究結果表明燃煤替代LNG方案技術上是可行的經(jīng)濟效益也比較顯著。投產(chǎn)后一年運行成本可節(jié)約136217萬元5個月內(nèi)即可收回48628萬元的改造工程款。它的建成投產(chǎn)將大幅度降低系統(tǒng)運行成本提升褐煤提質技術含量從而有利于在褐煤提質技術大規(guī)模推廣應用。

簡介：隨著高科技產(chǎn)業(yè)的日新月異高新技術工業(yè)迅猛發(fā)展高新技術工業(yè)區(qū)對過去傳統(tǒng)工業(yè)區(qū)總平面布置的理論和方法產(chǎn)生碰撞因此該文對高新技術工業(yè)區(qū)的總平面布置、管線綜合布置、環(huán)境綠化布置等進行了初步分析研究該論文共分五個主要部分1、從對高新技術、高新技術工業(yè)、高新技術工業(yè)區(qū)入手對中國高新技術產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)的類型、特點等進行分析找出中國高新技術產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)的現(xiàn)存問題2、結合高新技術產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)的區(qū)位、規(guī)劃和空間布局特點提出該論文的研究對象為高新技術產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)中的工業(yè)區(qū)闡述高新技術工業(yè)區(qū)總平面布置的意義3、針對高新技術工業(yè)的生產(chǎn)和發(fā)展特點對高新技術工業(yè)區(qū)的總平面布置、管線綜合布置進行分析、探討4、對高新技術工業(yè)區(qū)的環(huán)境綠化分析、研究提出高新技術工業(yè)區(qū)環(huán)境綠化的具體布置5、最后以長沙高新技術產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)為例對其總平面布置進行分析

簡介：動畫產(chǎn)業(yè)被稱為“無煙工業(yè)”，對各國的經(jīng)濟增長發(fā)揮越來越重要的作用。隨著科技的進步，動畫制作已從一開始的完全由手工繪制發(fā)展到人機結合的方式。但隨著制作方式的演變，相應的問題產(chǎn)生了一方面各大公司積累了越來越多的動畫素材，另一方面這些動畫素材卻閑置在數(shù)據(jù)庫中無法被有效的利用，致使動畫產(chǎn)業(yè)陷入制作成本居高不下的困難局面。在此背景下，本文研究了動畫圖像檢索關鍵技術和測試，根據(jù)動畫的內(nèi)容材料檢索系統(tǒng)，為了提高材料的使用效率，降低生產(chǎn)成本，提高中國動畫產(chǎn)業(yè)的競爭力，抵御外國動畫產(chǎn)業(yè)在中國動畫產(chǎn)業(yè)的影響，甚至對中國的文化侵略。通過對現(xiàn)有算法的研究，結合動畫素材飽和度亮度變化大的自身特點，我們指定了相應的技術路線先對圖片的顏色、紋理和形狀特征進行提取，并將特征進行融合，然后用支持向量機實現(xiàn)動畫素材分類。具體過程如下首先用基于HSV空間的96色非均勻量化算法提取顏色特征，側重對顏色空間飽和度和亮度的細分并且增加了它們的權重其次由于動畫素材的紋理與自然紋理相比更加粗糙，紋理相對變化緩慢，所以用灰度共生矩陣提取紋理特征時選用了逆差距、紋理的一致性和像素對灰度的相關性來描述紋理特征再次用形狀無關矩提取形狀特征并將各特征進行融合最后用支持向量機建立分離器實現(xiàn)動畫素材的語義自動分類，建立了動畫素材檢索系統(tǒng)。本系統(tǒng)使用的試驗平臺是WINDOWSADVANCEDSERVER2003和SQLSERVER2003，開發(fā)工具為VISUALC60。通過試驗，對動畫素材的檢索取得了令人滿意的效果，檢索的準確率達到84％。本系統(tǒng)有較高的使用價值，可以方便高效的幫助用戶實現(xiàn)動畫素材庫的檢索，提高對現(xiàn)有動畫素材的重復運用，以此降低動畫制作成本，提高動畫制作效率。

簡介：數(shù)字近景攝影測量在經(jīng)濟建設、國防建設中有廣泛、獨特的用途極適于自動生產(chǎn)線監(jiān)測、彈體運動、飛行器風洞試驗或試飛中機身、機翼與尾翼的變形等非接觸量測領域。但上述測量現(xiàn)場或因測量場地小需要采用畸變相對較大的廣角鏡頭單多相機大角度大重疊的近景攝影方式不可避免；或因測量現(xiàn)場有機械振動、強氣動噪聲等如高速風洞試驗中的模型變形測量影響測量的精度。為此針對其中的大角度大重疊攝影的外方位元素求解、畸變參數(shù)求解和振動環(huán)境中的近景攝影測量等開展研究主要研究工作如下建立3控制點的外方位元素求解技術推導包含共線方程泰勒展開二次項的非線性誤差模型提出蒙特卡洛搜索域與攝影角間的數(shù)學模型尤其適用于大角度大重疊數(shù)字圖像的外方位元素求解。提出直接在同名像對的共面條件方程中引入非線性畸變系數(shù)的思想推導引入非線性畸變系數(shù)的共面條件方程建立其快速求解方法確定視頻圖像的內(nèi)方位元素建立低成本相機自校驗技術。研究振動環(huán)境中外方位元素的求解方法建立振動模擬實驗平臺進行振動環(huán)境中圖像外方位元素解算方法的實驗研究結果本文的外方位元素求解法在振動環(huán)境中求解穩(wěn)定性與準確性最好；在國內(nèi)創(chuàng)建24M跨聲速風洞的模型變形的攝影測量系統(tǒng)某水平尾翼的顫振實驗證明本文研究是正確的具有應用價值。

簡介：學校代號10731學號094080202008密級公開蘭州理工大學高校教師學位論文軟測量技術研究及其工業(yè)應用蘭州理工大學學位論文原創(chuàng)性聲明和使用授權說明原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明所呈交的論文是本人在導師的指導下獨立進行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔。作者簽名吃A輞日期力，嫜／≥月1日學位論文版權使用授權書本學位論文作者完全了解學校有關保留、使用學位論文的規(guī)定，即學校有權保留并向國家有關部門或機構送交論文的復印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權蘭州理工大學可以將本學位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存和匯編本學位論文。同時授權中國科學技術信息研究所將本學位論文收錄到中國學位論文全文數(shù)據(jù)庫，并通過網(wǎng)絡向社會公眾提供信息服務。作者簽名嘭茂羽刷磁轢柏1秣朐I坼日期彤年，工月J日日期知，今年，胡驢日

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簡介：面向工業(yè)設計的產(chǎn)品設計DNA是一個跨學科、交叉性的課題，它主要是針對產(chǎn)品技術日趨同質化的情況，目的在于賦予產(chǎn)品特殊形態(tài)與風格意象以塑造獨特的品牌。著名企業(yè)的產(chǎn)品風格總是在不斷創(chuàng)新中保持一定的繼承性，無論經(jīng)過多少次更新?lián)Q代，人們總是能將它們從眾多的品牌產(chǎn)品中識別出來。產(chǎn)品設計DNA就是將DNA相似性和繼承性的概念引入到產(chǎn)品內(nèi)在的遺傳和變異特質中，找出產(chǎn)品的獨特DNA并將其運用到設計中，幫助企業(yè)形成強有力的競爭力。本文以面向工業(yè)設計的角度對產(chǎn)品設計DNA展開研究，包括理論和應用研究兩個方面。主要涉及社會文化學、品牌學、心理學、設計藝術學、人種志學、統(tǒng)計學、計算機學等。在以往的研究中，品牌特征、產(chǎn)品識別、感性意象、產(chǎn)品基因、產(chǎn)品規(guī)劃、認知心理、形狀文法等為本文提供了基礎和參考。首先對國內(nèi)外工業(yè)設計研究的現(xiàn)狀進行了綜述，指出了面向工業(yè)設計的產(chǎn)品設計DNA的主要研究意義，對以往的研究進行了回顧進一步對“產(chǎn)品基因”、“產(chǎn)品DNA”、“產(chǎn)品族DNA”等相關或相近概念的區(qū)別與聯(lián)系進行了闡述。針對目前產(chǎn)品設計DNA的層級表示結構之不足，比照生物DNA的雙鏈結構，將產(chǎn)品設計DNA的表示結構定義為顯性風格特征與隱性風格特征以及兩者間的映射，并分別進行了論述進而提出了產(chǎn)品設計DNA遺傳與變異的模型，對“遺傳”和“變異”進行了具體描述，提出了基于風格特征的產(chǎn)品設計DNA作用機制。針對已有品牌的產(chǎn)品，首先基于產(chǎn)品設計DNA的表示結構，運用DFA設計形態(tài)分析法并結合語意差異法分別提取產(chǎn)品的顯性風格特征與隱性風格特征，并進一步提出遺傳力的概念。最后以摩托羅拉手機為研究樣本，通過試驗實例對本方法進行了驗證。提出運用感性工學方法建立產(chǎn)品顯性特征與隱性特征之間定量、半定量關系，對產(chǎn)品設計DNA進行描述。首先根據(jù)形態(tài)特征和感性意象得分，分別對產(chǎn)品樣本進行聚類分析，然后運用維恩圖得到兩種聚類交集中的樣本，并用輪廓圖對其進行分析，從而建立顯性特征與隱性特征的定性匹配關系進一步運用線性回歸分析法，得到形態(tài)特征與感性意象的多元回歸方程，建立顯性特征與隱性特征的定量匹配關系，在此基礎上總結并預測產(chǎn)品的造型發(fā)展趨勢。最后以摩托羅拉手機為例，對本方法進行了驗證。提出了基于形狀文法的產(chǎn)品設計DNA推理方法。首先建立產(chǎn)品設計DNA的遺傳與變異模型，提出了形狀文法與產(chǎn)品設計DNA的比照關系將顯性特征對應初始形狀，遺傳和變異對應形狀規(guī)則。并進一步提出形狀規(guī)則分為生成性規(guī)則和修改性規(guī)則，修改性規(guī)則可通過仿射變換和貝塞爾曲線變換加以實現(xiàn)。在此基礎上具體論述了基于形狀文法的產(chǎn)品設計DNA推理方法的步驟，最后以摩托羅拉手機設計實例驗證了本方法的有效性與實用性?；谛睦韺W認知模型與“掃視選擇捆綁”的產(chǎn)品特征識別機制，提出了產(chǎn)品設計DNA認知的三個問題，并經(jīng)過兩個階段的實驗進行研究第一階段通過桌面式眼動跟蹤儀結合問卷對31個汽車前臉造型進行測試，獲得眼動熱點與軌跡圖，并分析了識別度與喜好度之間的關系第二階段使用頭戴式眼動跟蹤儀結合問卷對寶馬汽車的前臉進行測試，分別驗證了假設。提出為了提高產(chǎn)品的識別度，造型特征需要保持一定的繼承性與穩(wěn)定性，此外標志性、典型性的特征對于產(chǎn)品設計DNA的識別有重要作用。在此基礎上，提出了基于品牌策略的產(chǎn)品設計DNA規(guī)劃方法。具體步驟為首先通過社會、經(jīng)濟和技術三個要素確定產(chǎn)品機會，而后進行產(chǎn)品概念設計，同時確定品牌名稱與價值主張等，進一步將以上“隱性特征”經(jīng)過工業(yè)設計轉化為“顯性特征”，具體步驟為完形設計、識別特征設計和細節(jié)設計，最后以德國慕尼黑工業(yè)大學MUTE電動汽車設計項目作為應用實例，證明了本方法的可行性，為新產(chǎn)品樹立品牌并確定產(chǎn)品設計DNA提供了途徑。最后，對本文的研究進行了總結，并展望了未來的研究工作。

簡介：風障技術研究是防風抑塵研究的重要領域，對深凹露天采礦中產(chǎn)生的飚塵和污染物擴散的防治具有重要意義，針對工業(yè)深凹礦坑內(nèi)作業(yè)飏塵影響環(huán)境空氣質量問題，采用風障技術進行大尺度粉塵污染源控制研究。已有研究中缺乏深凹露天礦區(qū)動態(tài)開采過程對風流狀態(tài)影響的探索，尤其是開采中自然風對礦坑飚塵的影響程度還不夠明確。此外，目前采用風障技術進行露天礦區(qū)飏塵防治中，關于風障結構因素影響其庇護效應的分析不完善，且風障形式單一，并缺少將風障用于露天礦飏塵防治的可參照案例。針對以上問題，同時考慮到風障技術用于大尺度空間控制實驗研究的困難性，本文采用數(shù)值方法開展了以下研究工作1建立了適用于深凹露天礦風場飏塵分析的數(shù)值計算模型。通過CFD軟件FLUENT，采用“可實現(xiàn)”KΕ模型及UDF自定義函數(shù)編程設定邊界并對模型進行可靠性驗證，通過對深凹地形風場進行計算，分析了深凹露天礦飏塵的誘因和礦區(qū)周圍風場特性，指出礦坑內(nèi)風速變化不同于指數(shù)律風速分布。2對動態(tài)開采下深凹露天礦開采空間風流狀態(tài)進行模擬試驗研究。該試驗研究了露天礦開采深度Z、堆土形式及測定高度的來流風速U1對礦坑開采空間周圍流場的影響。結果表明，自然風在10M以下受到地形邊界影響，風速減緩梯度與開采深度Z呈負相關，堆土具有擋風作用，使得其背風面風速迅速降低直至遠離堆土后才恢復，并當自然風流入坑內(nèi)后，風速降低梯度與測定高度風速U1呈正相關，且U1越高越易出現(xiàn)反向風。3對風障結構參數(shù)影響其庇護效果進行了正交模擬試驗分析。運用正交試驗原理對不同風障高度、風障傾角和風障厚度的27組深凹露天礦飏塵用風障模型進行試驗，并選取風障后相對平均風速及風障阻力作為考察指標。結果表明，風障結構因素影響庇護效應的重要程度依次是風障厚度D，風障傾角Α和風障高度H，得到優(yōu)化型風障，同時指出在相同開孔率和高度下，直立風障的庇護效果和風障阻力與風障厚度呈正相關。4在已建立的深凹露天礦區(qū)（含風障）模型基礎上，模擬7種不同構造形式的風障，并分析風障構造形式對露天礦區(qū)飏塵防治效果。分析得出與防風墻（開孔率Ε0）相比，風障Ε40％和防風林Ε40％后的負壓區(qū)更小，且易形成速度分層，更能有效降低風障庇護區(qū)域內(nèi)風速并更利于捕集礦坑內(nèi)逸散出的粉塵明確了風障在各高度下的庇護效果變化及防風林對自然風速的削弱趨勢，確定了同時使用風障和防風林的組合是深凹露天礦區(qū)飏塵防治的合理形式5將所研究的風障技術用于某深凹露天礦區(qū)飏塵控制工程和某凹形卸料槽揚塵控制工程。在上述研究的基礎上，結合風障本身防風特性，不僅可用于控制深凹露天礦飏塵，也可用于控制建筑工地及港口物料堆場等易受到環(huán)境自然風影響導致大面積揚塵的場所。并根據(jù)高寒地區(qū)某礦區(qū)卸料槽中揚塵特點控制區(qū)域集中，塵粒濃度大等，將上述研究方法拓展到卸料工地中揚塵控制，建立模型，探究其塵源結構與風障適用形式的匹配關系。本課題研究進行的深凹地形風流狀態(tài)變化分析，及針對該類地形飏塵的控制所做的風障技術研究能為研究風障庇護效果提供數(shù)據(jù)支持和模型依據(jù)本文所采用風障技術的形式和結果為深凹地形飚塵的控制提供了指導，同時也拓展了風障技術在環(huán)境空氣質量控制的應用領域。

簡介：葉兒粑、米粑等是我國西南地區(qū)的傳統(tǒng)食品，軟糯滋潤、清香可口，深受老百姓的喜愛。但傳統(tǒng)葉兒粑加工工藝模糊，品質難以控制，加工機理也不明確，這些都影響了葉兒粑大規(guī)模的工業(yè)化生產(chǎn)。因此，為了推動葉兒粑規(guī)模化、標準化的生產(chǎn)，本研究對傳統(tǒng)葉兒粑的加工工藝進行了改良，并對葉兒粑加工過程中影響其品質的因素進行了探討，主要研究內(nèi)容如下采用單因素試驗對傳統(tǒng)葉兒粑制作工藝與基本配方進行研究，結果表明，糯米添加量為原料米的60；米漿過100目標準篩；加水量為粑粉的70；餡料占葉兒粑半成品的25；汽蒸條件101KPA，100℃，36MIN～38MIN，此條件下加工出的葉兒粑品質良好、口感較佳。通過研究不同改良助劑對葉兒粑凍裂率的影響，本研究發(fā)現(xiàn)，相比于傳統(tǒng)葉兒粑，分別添加有16羥丙基交聯(lián)淀粉、04單甘脂和05羧甲基纖維素鈉（CMCNA）的葉兒粑具有較好的抗凍裂效果，其中抗凍復配劑（18羥丙基交聯(lián)淀粉、05單甘脂和05CMCNA）對葉兒粑的抗凍率提高效果最好，此抗凍復配劑可使傳統(tǒng)葉兒粑的完整率達到92左右。另外，采取速凍的方式，基本不會有凍裂現(xiàn)象產(chǎn)生。以質構分析中的硬度為指標，對葉兒粑抗老化品質改良劑配方進行研究，結果表明，單一添加020硬脂酰乳酸鈉（SSL）、020瓜爾膠、015環(huán)糊精或003Β淀粉酶，都具有較好的抗老化效果；復配抗老化劑的最優(yōu)配方003Β淀粉酶，010瓜爾膠，013Β環(huán)糊精，018SSL。其中，Β淀粉酶對葉兒粑的抗老化影響最大，其次為瓜爾膠和Β環(huán)糊精。通過葉兒粑工業(yè)化生產(chǎn)設備研究，研制出一種葉兒粑定型新裝置和蒸煮裝置，設計葉兒粑蒸煮線一條。定型裝置，解決了葉兒粑在制作過程中的定型問題，起到固定葉兒粑單個形狀的作用。蒸煮裝置，解決了汽蒸過程中單個葉兒粑受熱不均勻，易積水的問題。安全性檢驗表明，工業(yè)化生產(chǎn)的葉兒粑完全符合國家相應的衛(wèi)生標準，能夠達到相應的安全衛(wèi)生標準要求。其中，酸價為1MGKOHG，過氧化值為005G100G，菌落總數(shù)為110CFUG，大腸菌群＜30MPN100G，霉菌＜10CFUG，致病菌未檢出。保藏性研究表明，葉兒粑凍藏條件下保質期較長18℃下，葉兒粑保質期為12個月；0～4℃下，葉兒粑的保質期為4個月。

簡介：可編程自動化控制器PACPROGRAMMABLEAUTOMATIONCONTROLLER采用開放的工業(yè)標準，集成運動控制、邏輯等多領域功能，擁有通用的開放平臺以及高性能等諸多優(yōu)勢，在工廠自動化領域得到快速發(fā)展。實時工業(yè)以太網(wǎng)由于具有大網(wǎng)絡覆蓋、高帶寬、高可靠性等特點，世界上主流PAC系統(tǒng)廠商已經(jīng)開始了工業(yè)以太網(wǎng)在PAC系統(tǒng)的應用研究，并相繼推出了兼容工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議的PAC產(chǎn)品。針對國內(nèi)具有自主知識產(chǎn)權的實時工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議在PAC系統(tǒng)中的應用研究較少，本文采用開放式組件化可重構的自動化軟件平臺CODESYS，基于ETHERMAC實時工業(yè)以太網(wǎng)總線對PAC系統(tǒng)的關鍵技術進行了研究，并利用基于實時工業(yè)以太網(wǎng)的PAC系統(tǒng)開發(fā)了9通道21軸型材加工組合機床控制系統(tǒng)。本文基于ETHERMAC實時工業(yè)以太網(wǎng)運動控制平臺，分析了PAC系統(tǒng)的功能需求，構建了由工控機、以太網(wǎng)總線、運動控制卡和IO模塊組成的PAC系統(tǒng)硬件方案，并設計了PAC編程系統(tǒng)運行系統(tǒng)的軟件結構。由于開放式自動化控制軟件平臺CODESYS的運行時CODESYSCONTROL與實時工業(yè)以太網(wǎng)總線分別具有各自的通訊接口，本文設計了以OEM組件的方式實現(xiàn)二者交互控制數(shù)據(jù)。編寫的IO驅動使得用戶可以在PAC系統(tǒng)編程環(huán)境中，采用符合國際標準IEC611313的語言操作ETHERMAC實時工業(yè)以太網(wǎng)總線40模塊。本文根據(jù)PLCOPEN國際組織標準在運動控制方面的功能塊定義，編寫了實時工業(yè)以太網(wǎng)總線的運動控制功能塊，在PAC編程系統(tǒng)中可以調用這些功能塊實現(xiàn)運動控制任務。為驗證PAC系統(tǒng)通訊及運動控制功能塊的可行性，本文采用基于實時工業(yè)以太網(wǎng)的PAC系統(tǒng)開發(fā)9通道21軸型材加工組合機床控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了自動加工功能和手動功能，控制系統(tǒng)的成功實施證明了PAC系統(tǒng)融合了具有自主知識產(chǎn)權的實時工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議在多軸控制領域的優(yōu)勢，提高了運動控制功能標準化程度及其可移植性，縮短了控制系統(tǒng)的開發(fā)周期。

簡介：航天工業(yè)零件是我國航天事業(yè)發(fā)展的重要基礎其重要性不言而喻。但是長期以來一些零件參數(shù)的檢測是依靠人工來完成的檢測存在質量一致性差和檢測效率低下的問題因此檢測手段急需改善以解決傳統(tǒng)人工檢測低效率、低精度等問題。本文基于獲取的航天工業(yè)零件的高分辨率CCD圖像從提高零部件幾何量測量精度和效率兩方面考慮結合現(xiàn)有的圖像處理技術對計算機視覺檢測理論及關鍵技術進行了深入的分析和研究。本文研究了國內(nèi)外在零件參數(shù)檢測領域的現(xiàn)狀論述了計算機視覺技術在航天工業(yè)零件檢測中的必要性說明了視覺檢測技術的可行性、必要性及實踐價值討論了圓弧和直線檢測的各類算法。論述了數(shù)字圖像的常規(guī)處理技術。分析了數(shù)字圖像中的噪聲來源及性質給出了常用的濾波算法深入討論了圖像的邊緣檢測技術。本文分別研究了HOUGH變換、隨機HOUGH變換的基本原理給出了它們進行圓弧和直線檢測的步驟并且分析了這兩種方法在檢測圓弧和直線時的優(yōu)缺點。在此基礎上本文提出了一種改進的隨機HOUGH變換這個算法的改進之處在于首先利用傳統(tǒng)HOUGH變換檢測圖像中的直線并把直線對應的邊緣點從邊緣點集中去掉接著利用圖像邊緣梯度方向信息對隨機采樣產(chǎn)生的邊緣點集是否在圖像中的同一圓上進行初步判斷然后再使用隨機HOUGH變換進行檢測這樣可以避免大量的無效累積造成的低效檢測。實驗中運用該算法分別對零件的二維以及三維圖像輪廓進行參數(shù)檢測結果良好證實了所提出的方法精度高重復性好對航天工業(yè)零部件的檢測工作將起到推動作用。對于獲取的大量的航空零件CCD圖像如果一個個處理既費時又費力本文通過對航空零件CCD圖像的研究把航空零件歸納為五類。同時把高分辨CCD圖像預處理技術和HOUGH變換理論結合起來開發(fā)了一套能夠檢測二維以及三維圖像輪廓圖像幾何參數(shù)的軟件包。

簡介：直線電機直接驅動技術作為一種新型的進給傳動方式，從根本上消除了傳統(tǒng)的將旋轉運動變?yōu)橹本€運動環(huán)節(jié)帶來的一系列不良影響，極大地提高了進給系統(tǒng)的定位精度和加減速度等，在工業(yè)、軍事、航天等領域得到了廣泛的應用。而基于工業(yè)以太網(wǎng)的運動控制器，除具有高速CPU處理能力、多軸控制和高同步性能外，高速、可靠、穩(wěn)定和遠距離的通信技術迎合了當今工業(yè)自動化發(fā)展方向。隨著控制系統(tǒng)逐步向以太網(wǎng)控制系統(tǒng)方向發(fā)展，對多軸直線電機的以太網(wǎng)控制技術進行研究具有一定的意義。本文以安川直線伺服電機在表面缺陷視覺檢測平臺中應用為例，介紹了多軸直線伺服電機的工業(yè)以太網(wǎng)控制技術，分析了直線伺服單元的性能和控制方式，探討了多軸直線電機的以太網(wǎng)控制系統(tǒng)的結構，并基于該系統(tǒng)結構構建了可用于缺陷檢測平臺的管理控制系統(tǒng)，論述了以太網(wǎng)控制安川多軸直線伺服電機運行的實現(xiàn)方法，包括系統(tǒng)的初始化、編寫運動程序等。將可編程人機界面、運動控制器和計算機等組成局域網(wǎng)，建立設備之間的通信聯(lián)系，實現(xiàn)多軸電機的遠程控制、實時運行情況查看和報警處理等功能。

簡介：南極磷蝦蝦油主要通過有機溶劑萃取制備，由于原料新鮮度及提取溶劑性質、提取條件的不同，存在游離脂肪酸、膽固醇含量偏高，以及溶劑殘留等影響蝦油食用安全的問題。而且蝦油的外觀大多為暗紅色，流體性不好，不透明，嚴重影響蝦油的品質。本研究以建立高品質南極磷蝦蝦油工業(yè)化技術為目的，通過優(yōu)化提取、危害因子脫除、中試生產(chǎn)等得到了高品質南極磷蝦蝦油，并對其穩(wěn)定性進行初步研究。研究得到的主要結論如下1研究了不同原料、不同溶劑體系及超臨界二氧化碳流體萃取技術對南極磷蝦蝦油的提取得率及脂質組成的影響。建立了以95％乙醇作為工業(yè)化提取南極磷蝦油的提取工藝，并利用響應面對其進行優(yōu)化，確定了南極磷蝦蝦油的最佳提取條件，即以12倍體積的95％乙醇于45℃萃取6H，蝦油得率1690％，磷脂含量3559±269％EPA2686％DHA1427％。2研究了南極磷蝦蝦油中各種危害因子的脫除技術。研究了傳統(tǒng)堿法脫酸、活性材料吸附脫酸及超臨界二氧化碳萃取脫酸等工藝對南極磷蝦蝦油中游離脂肪酸的脫除效果及對其磷脂和蝦青素等功能性成分的影響。研究結果表明，特異性活性吸附材料殼聚糖可以有效吸附游離脂肪酸，且對磷脂等功能性成分無吸附作用。在此基礎上，確定了殼聚糖吸附法脫除南極磷蝦蝦油中游離脂肪酸的關鍵工藝，并利用正交實驗優(yōu)化了殼聚糖脫除游離脂肪酸的工藝條件20％殼聚糖添加量，40℃條件下攪拌吸附60MIN，游離脂肪酸脫除率為4283％。研究了活性材料吸附、包埋材料及超臨界二氧化碳流體萃取等工藝對粗南極磷蝦蝦油中總膽固醇的脫除效果。研究結果表明Β環(huán)狀糊精ΒCD與膽固醇分子形成穩(wěn)定的、既不溶于水也不溶于油脂的膽固醇ΒCD包合物，有效脫除蝦油中的膽固醇。通過正交實驗優(yōu)化了ΒCD脫除南極磷蝦蝦油中膽固醇的工藝條件10％Β環(huán)糊精添加量，40℃攪拌吸附30MIN，膽固醇脫除率4763％。研究了膜分離技術及分子蒸餾技術對南極磷蝦蝦油中蛋白、氟化物等固體顆粒及溶劑殘留的脫除。研究結果表示，用陶瓷膜過濾和分子蒸餾技術可有效脫除南極磷蝦蝦油中各種雜質，提高蝦油的透明度及流動性，進一步提升南極磷蝦蝦油的品質。3研究了南極磷蝦蝦油的中試生產(chǎn)技術。在研究南極磷蝦蝦油提取與危害因子脫除關鍵技術的基礎上，進行中試生產(chǎn)，且建立了高品質南極磷蝦蝦油的工業(yè)化生產(chǎn)工藝。研究結果表明，中試生產(chǎn)的南極磷蝦蝦油產(chǎn)品透明度好、流動性好，磷脂含量為50％，其中PC含量大于95％，DHA和EPA含量大于40％。4研究了南極磷蝦蝦油的穩(wěn)定性。研究添加不同抗氧化劑的南極磷蝦蝦油在不同條件下的品質變化規(guī)律，以蝦油的過氧化值POV作為蝦油穩(wěn)定性的評價指標，選擇最佳的抗氧化劑，并預測蝦油的貨架期。研究結果表明，4℃、加入復合抗氧化劑并且充氮氣保護的南極磷蝦蝦油穩(wěn)定性最好，貨架期為1年。